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ローカルなセンシングとクラウドにおける背景知識の相互作用に基づくロボットの知能化

Research Project

Project/Area Number 12J09813
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

アッタミミ ムハンマド  電気通信大学, 情報理工学研究科, 特別研究員(DC1)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2015-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2014)
Budget Amount *help
¥2,700,000 (Direct Cost: ¥2,700,000)
Fiscal Year 2014: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2013: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2012: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Keywords確率統計 / 教師なし学習 / マルチモーダル学習・認識 / 行動決定 / 階層物体認識 / マルチモーダル / クラウドロボティクス
Outline of Annual Research Achievements

今年度は,前年度で開発した視覚認識システムを発展させ,視覚情報の他に聴覚や触覚情報などを利用したマルチモーダルな認識・学習手法を提案した.提案手法は,MLDA(Multimodal Latent Dirichlet Allocation)を階層化したmMLDA(multilayered MLDA)である.下層のMLDAでは下位概念である,物体や動きなどの概念(「カテゴリ」)がそれぞれ形成され,上層の MLDA ではこれらの概念を統合する上位概念が形成される.これより例えば,下位概念として「飲み物」という物体概念や「物を口に運ぶ」という動き概念などが形成される.上位層ではこれらの関係性が学習され,「飲む」という動作概念が形成される.また,「飲み物」を見ることで「それを口に運ぶ」という動きや「飲む」という動作などといった未観測情報の予測を行うことが可能となる.この内容に関して,国内及び国外で既に発表し,論文誌に掲載された.
さらに,mMLDAより形成された多様な概念を利用し,同時に語意や文法を獲得することで,観測したシーンを文章で表現する手法を提案する.ここで扱う問題は,階層的な概念における語意の獲得であり,どの階層のどの概念にどの単語が結び付くかという問題を解く必要がある.提案手法では,単語と概念間の相互情報量を用いる.これによって,どの単語が本来どの概念に結び付いているのかを自動的に推定することが可能であり,各単語に対応する,物体,場所や人などといった概念クラスの推定が可能である.従って,教示発話における概念クラスの生起順を学習することで,概念クラスの遷移確率という形で表現される確率文法を学習することができる.これによって,ロボットによる言語の意味理解や生成を実現することが可能となる.この内容に関して,国内及び国外で既に発表し,論文誌へ投稿する予定である.

Research Progress Status

26年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

26年度が最終年度であるため、記入しない。

Report

(3 results)
  • 2014 Annual Research Report
  • 2013 Annual Research Report
  • 2012 Annual Research Report
  • Research Products

    (32 results)

All 2014 2013 2012

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (28 results)

  • [Journal Article] Integrated Concept of Human Motions and Objects based on Multi-layered Multimodal LDA2014

    • Author(s)
      アッタミミ ムハンマド,ファドリルムハンマド,阿部香澄,中村友昭,船越孝太郎,長井隆行
    • Journal Title

      Journal of the Robotics Society of Japan

      Volume: 32 Issue: 8 Pages: 753-764

    • DOI

      10.7210/jrsj.32.753

    • NAID

      130004707659

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 人見知りの子どもとロボットの良好な関係構築に向けた遊び行動の分析2014

    • Author(s)
      阿部香澄,日永田智絵,アッタミミ ムハンマド,長井隆行,岩崎安希子,下斗米貴之,大森隆司,岡夏樹
    • Journal Title

      情報処理学会論文誌

      Volume: 55:12

    • NAID

      110009851539

    • Related Report
      2014 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Visual Recognition System for the Cleaning Task by Humanoid Robots2013

    • Author(s)
      Muhammad Attamimi, Takaya Araki, Tomoaki Nakamura, Takayuki Nagai
    • Journal Title

      International Journal of Advanced Robotic Systems : Humanoid

      Volume: 10:384 Issue: 11 Pages: 1-14

    • DOI

      10.5772/56629

    • Related Report
      2013 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Object Detection Using SURF and Superpixels2013

    • Author(s)
      Miriam Lopez-de-la-Calleja, Takayuki Nagai, Muhammad Attamimi, Mariko Nakano-Miyatake, Hector Perez-Meana
    • Journal Title

      Journal of Software Engineering and Applications

      Volume: 6 Issue: 09 Pages: 511-518

    • DOI

      10.4236/jsea.2013.69061

    • Related Report
      2013 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 日常生活言語化のためのデータ取得システム2014

    • Author(s)
      安東裕司,アッタミミ ムハンマド,中村友昭,長井隆行,持橋大地,小林一郎,麻生英樹
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
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      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] マルチモーダルLDAを用いたロボットによる感情語彙の獲得2014

    • Author(s)
      山口拓郎,アッタミミ ムハンマド,中村友昭,長井隆行,池原雅章
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 他者モデルを有するエージェントインタラクションにおける二者関係のモデル化2014

    • Author(s)
      鴫原宏明,アッタミミ ムハンマド,阿部香澄,長井隆行,大森隆司,岡夏樹
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
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      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 人とロボットの対話における正直シグナルの利用2014

    • Author(s)
      片上祐介,阿部香澄,アッタミミ ムハンマド,長井隆行
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
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      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 確率モデルに基づく他者モデル相互適応のモデル化2014

    • Author(s)
      鴫原宏明,アッタミミ ムハンマド,阿部香澄,長井隆行,大森隆司,岡夏樹
    • Organizer
      HAI 2014
    • Place of Presentation
      岐阜
    • Year and Date
      2014-12-13 – 2014-12-14
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Toward Playmate Robots that can Play with Children Considering Personality2014

    • Author(s)
      Kasumi Abe, Chie Hieida, Muhammad Attamimi, Takayuki Nagai, Takayuki Shimotomai, Takashi Omori, and Natsuki Oka
    • Organizer
      iHAI
    • Place of Presentation
      Tsukuba, Japan
    • Year and Date
      2014-10-28 – 2014-10-31
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Integration of Various Concepts and Grounding of Word Meanings Using Multi-layered Multimodal LDA for Sentence Generation2014

    • Author(s)
      Muhammad Attamimi, Muhammad Fadlil, Kasumi Abe, Tomoaki Nakamura, Kotaro Funakoshi, and Takayuki Nagai
    • Organizer
      IROS
    • Place of Presentation
      Chicago, USA
    • Year and Date
      2014-09-14 – 2014-09-18
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Physical Embodied Communication between Robots and Children: An Approach for Relationship Building by Holding Hands2014

    • Author(s)
      Chie Hieida, Kasumi Abe, Muhammad Attamimi, Takayuki Shimotomai, Takayuki Nagai, and Takashi Omori
    • Organizer
      IROS
    • Place of Presentation
      Chicago, USA
    • Year and Date
      2014-09-14 – 2014-09-18
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 物体概念と言語モデルのオンライン相互学習2014

    • Author(s)
      西原成,中村友昭,アッタミミ ムハンマド,長井隆行
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 獲得した階層的概念・語意・文法に基づく文生成2014

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad,中村友昭,長井隆行,持橋大地,小林一郎,麻生英樹
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 多層マルチモーダルLDAを用いた多様な概念の統合と語意の獲得2014

    • Author(s)
      Muhammad Fadlil,Attamimi Muhammad,阿部香澄,中村友昭,長井隆行
    • Organizer
      人工知能学会全国大会
    • Place of Presentation
      愛媛
    • Year and Date
      2014-05-12 – 2014-05-15
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] ユーザ行動の予測と命令解釈の統合に基づくロボットの行動決定手法2014

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad,中村友昭,長井隆行,岩橋直人,奥乃博
    • Organizer
      人工知能学会全国大会
    • Place of Presentation
      愛媛
    • Year and Date
      2014-05-12 – 2014-05-15
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] ロボット-子供遊び戦略と生体指標による評価2014

    • Author(s)
      岩崎安希子, 下斗米貴之, 阿部香澄, 鴫原宏明, 安東裕司, 日永田智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 大森隆司
    • Organizer
      第9回 日本感性工学会
    • Place of Presentation
      北海度
    • Year and Date
      2014-03-22
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      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 音声命令と行動予測に基づく文脈を考慮したロボットの行動決定2013

    • Author(s)
      アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 岩橋直人, 奥乃博
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2013-12-20
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] サービスロボットのための遠隔操作システムの開発2013

    • Author(s)
      鴫原 宏明, 藤岡 直幹, 安東 裕司, 日永田 智絵, Muhammad Attamimi, 長井 隆行, 岩崎 安希子, 大下斗米貴之. 大森隆司
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2013-12-20
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 移動ロボット知覚制御用RTC 群の開発と学生実験での利用2013

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad, 中村 友昭, 長井 隆行
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2013-12-18
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 暖昧性や身体的制約をベイジアンネットワークで統合するコミュニカティブモバイルマニピュレーション2013

    • Author(s)
      Bui Thanh Tung, Muhammad Attamimi, 中村友昭, 長井隆行, 稲邑哲也
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2013-12-18
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      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 人とロボットのフィジカルコミュニケーション : 手をつないで一緒に散歩するロボットの実現2013

    • Author(s)
      日永田 智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井 隆行, 下斗米貴之, 大森隆司
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2013-12-18
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 生体指標によるロボット-子供遊び戦略の妥当性の評価2013

    • Author(s)
      岩崎安希子, 下斗米貴之, 鴫原宏明, 藤岡直幹, 安東裕司, 日永田智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 大森隆司
    • Organizer
      HAI 2013
    • Place of Presentation
      岐阜
    • Year and Date
      2013-12-07
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 生活支援ロボットの遠隔操作からの自律化2013

    • Author(s)
      Muhammad Attamimi, 中村友昭, 長井隆行
    • Organizer
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2013-11-18
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      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 多層マルチモーダルLDAによる動きと物体の統合的概念の形成と語意獲得2013

    • Author(s)
      Muhammad Fadlil, Muhammad Attamimi, 長井隆行, 中村友昭, 船越孝太郎
    • Organizer
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2013-11-18
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      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] Robots That Can Play with Children : What Makes a Robot Be a Friend2013

    • Author(s)
      Muhammad Attamimi, Kasumi Abe, Akiko Iwasaki, Takayuki Nagai, Takayuki Shimotomai, Takashi Omori
    • Organizer
      ICONIP
    • Place of Presentation
      Daegu, South Korea
    • Year and Date
      2013-11-04
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] サービスロボットの遠隔操作からの自律化2013

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad, 中村友昭, 長井隆行
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2013-09-05
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 多層マルチモーダルLDAと相互情報量による語意の獲得2013

    • Author(s)
      Muhammad Fadlil, Muhammad Attamimi, 長井隆行, 中村友昭, 船越孝太郎
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2013-09-05
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] Hierarchical Multilevel Object Recognition Using Markov Model2012

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad, Nakamura Tomoaki, and Nagai Takayuki
    • Organizer
      ICPR
    • Place of Presentation
      Tsukuba, Japan
    • Year and Date
      2012-11-15
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] A Planning Method for Efficient Mobile Manipulation Considering Ambiguity2012

    • Author(s)
      Atteunimi Muhammad, lto Keisuke,, Nakamura Tomoaki, and Nagai Takayuki
    • Organizer
      IROS
    • Place of Presentation
      Vilamoura, Portugal
    • Year and Date
      2012-10-08
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] マルコフモデルを用いた階層物体認識2012

    • Author(s)
      Attamimi Muhammad, 中村友昭,長井隆行
    • Organizer
      日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      北海道
    • Year and Date
      2012-09-17
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] マルコフモデルに基づく階層物体認識2012

    • Author(s)
      Attamimi Muhaきnmad,甲村反昭,長井隆行
    • Organizer
      創発システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      滋賀県
    • Year and Date
      2012-09-01
    • Related Report
      2012 Annual Research Report

URL: 

Published: 2013-04-25   Modified: 2024-03-26  

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