環境との相互作用を通した自由度の凍結と解放

• Project/Area Number: 13750221
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 細田 耕 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252610)
• Project Period (FY): 2001 – 2002
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2002)
• Budget Amount: ¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000); Fiscal Year 2002: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000); Fiscal Year 2001: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
• Keywords: ロボット / 冗長自由度 / 相互作用 / 相関の発見 / 内部観測 / タスク / 干渉 / 視覚サーボ

Research Abstract

平成14年度は,昨年度整備した実験装置により実験を行い,提案手法の有効性を確認した,また,センサに自由度がある場合についても検討を行い,実験を進め,その有効性を調べた.
実験装置の整備
提案する手法を実験的に示すための実験装置の整備を行い,自由度発見機構,および自由度の凍結,解放のためのプログラムを作成した.製作した実験装置は,7自由度のロボットアームに視覚センサを備えたものである.
実験による検証
視覚センサに与えられた作業に必要な自由度を自律的に発見することができることを製作した実験システムにより検証した.
多数のセンサを備えたロボットの作成
ロボットの持つアクチュエータの自由度だけではなく,センサが複数つくことによるセンサの自由度をどのようにうまく利用できるかについても,モータの場合と同様に考察するために,多数のセンサを備えたロボットを作成し,基礎的な実験を行うことによって,多数のセンサがある場合についての,その自由度間の拘束を自律的に発見できる枠組みを示した.

Research Products

• [Publications] K.Hosoda et al.: "Internal Representation of Slip for a Soft Finger with Vision and Tactile Sensors"Proc.of International conference on Intelligent Robots and Systems. 111-115 (2002)
• [Publications] Y.Yoshikawa et al.: "Body Scheme Acquisition by Cross Modal Map Learning among Tactile, Image and Proprioceptive Spaces"Proc.of The 2nd International Workshop on Epigenetic Robotics. 181-184 (2002)
• [Publications] K.Hosoda, N.Yasuta, M.Asada: "Dynamic DOF assignment through Interaction with Environment"Proc. of International conference on Intelligent Robots and Systems. (2001)