• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

2足歩行ロボットの重力場を陽に利用した準能動的歩行と非定常動作に関する研究

Research Project

Project/Area Number 13750234
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOkayama University of Science (2002)
Tsuyama National College of Technology (2001)

Principal Investigator

衣笠 哲也  岡山理科大学, 工学部, 講師 (20321474)

Project Period (FY) 2001 – 2002
Project Status Completed (Fiscal Year 2002)
Budget Amount *help
¥2,300,000 (Direct Cost: ¥2,300,000)
Fiscal Year 2002: ¥500,000 (Direct Cost: ¥500,000)
Fiscal Year 2001: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
Keywords受動的歩行 / 2足歩行ロボット / 離散力学系 / 非定常動作 / パラメトリック安定
Research Abstract

本研究の目的は,ヒューマノイドの実現に関する研究の一環として,より人間に近い受動的歩行メカニズムに基づく2足歩行(準能動的歩行)およびこれを補完する屈伸動作などの非定常動作が可能な2足歩行ロボットを開発することである.受動的歩行とは,股関節で回転支持された2リンクのモデル(コンパスゲイト)などに,緩斜面において適当な初期状態を与えることで歩行が実現されるというものである.このため,重力場の影響のみにより歩行するという意味で力学的特徴を生かした歩行である.力学的に自然で効率的な歩行をロボットにより実現することは効率のよい2足歩行ロボットを開発するという意味だけでなく,間接的に2足歩行動作のメカニズムの本質を理解するという意味でも重要である.
具体的に本研究では,1)過去に提案した非定常動作を実現する制御系が時不変システムである場合について考察し,支持面に未知傾斜角が存在する場合でもパラメトリック安定であることを示し,実験により安定性を検証した.2)足首が自由関節である1胴2脚の2足歩行ロボットEmuに対し,胴体の姿勢制御を伴う受動的歩行(準受動的歩行),および進行方向に擬似的保存場を発生させることにより平面で受動的歩行メカニズムに基づく能動歩行(準能動的歩行)が実現できることを提案した.2)準受動的歩行について離散力学系として捉えることで安定性が保証できることを示し,シミュレーションにより有効性を検証した.3)円弧および点支持による2脚1胴の2次元平面に拘束した2足歩行ロボットを試作し,胴体の姿勢制御を伴う受動的歩行を実現した.

Report

(2 results)
  • 2002 Annual Research Report
  • 2001 Annual Research Report
  • Research Products

    (4 results)

All Other

All Publications (4 results)

  • [Publications] 衣笠哲也, 大須賀公一: "傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について-パラメトリック安定性の検証-"日本ロボット学会誌. 20・3. 344-349 (2002)

    • Related Report
      2002 Annual Research Report
  • [Publications] Tetsuya Kinugasa: "Passive Walking of Emu with Attitude Control of Body"Proc. of SICE Annual Conf. 2002 CDROM. WA17-5 (2002)

    • Related Report
      2002 Annual Research Report
  • [Publications] Tetsuya Kinugasa: "Biped Walking of Emu Based on Passive Dynamic Walking Mechanism"Proc. of the ICASE/SICE Workshop -Intelligent Control and Systems-. 304-309 (2002)

    • Related Report
      2002 Annual Research Report
  • [Publications] 衣笠哲也, 大須賀公一: "傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について"日本ロボット学会誌. 20・3(発表予定). (2002)

    • Related Report
      2001 Annual Research Report

URL: 

Published: 2001-04-01   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi