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マルチカメラ映像からの物体の弾力性・柔軟性を考慮した3次元モデリングに関する研究

Research Project

Project/Area Number 14658104
Research Category

Grant-in-Aid for Exploratory Research

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent informatics
Research InstitutionOita University

Principal Investigator

大城 英裕  大分大学, 工学部, 助手 (80194091)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 藤田 米春  大分大学, 工学部, 教授 (70081289)
Project Period (FY) 2002 – 2004
Project Status Completed (Fiscal Year 2004)
Budget Amount *help
¥1,600,000 (Direct Cost: ¥1,600,000)
Fiscal Year 2004: ¥400,000 (Direct Cost: ¥400,000)
Fiscal Year 2003: ¥500,000 (Direct Cost: ¥500,000)
Fiscal Year 2002: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Keywords柔軟物体モデリング / Generalized Gradient Vector Flow / 振動・弾性係数推定 / 物体認識 / 物体モデリング / Snake / GGVF / 柔軟物体 / コンピュータビジョン / 柔軟性 / 弾力性 / 一般化hough変換
Research Abstract

本研究では,指先に圧力センサを付け,物体を扱うシーンを複数のカメラで撮影し,映像,圧力データの変化から柔軟物体のモデルを生成する方法の検討を行った.
(1)物体の外形の推定
Generalized Gradient Vector Flow (GGVF)と呼ばれる手法を用いて3次元変形可能曲面モデルを画像中の物体の外形に合わせ,3次元モデルを獲得する方法を確立した.
(2)物体の弾力性・柔軟性の推定
3次元メッシュ構造の圧力の加わったノードの位置変化から,各メッシュ構造のノード間のリンクの振動(バネ)係数と弾性(ダンパ)係数を求めることで,物体の弾力性と柔軟性の推定を試みた.物体の変形をまず生成させ,観測画像と比較し,その差が最小となるパラメタを逐次的な方法を使って求めた.
(3)一様の材質でない物体の弾力性・柔軟性の検討
あらかじめ内部構造が既知の物体に関する弾力性・柔軟性の推定方法の検討を行った.二層構造など特殊な内部構造で,かつ,押す方向が層に対して垂直方向の場合は,弾力性・柔軟性を求めることが可能であることが分かった.

Report

(3 results)
  • 2004 Annual Research Report
  • 2003 Annual Research Report
  • 2002 Annual Research Report
  • Research Products

    (5 results)

All 2005 2004 Other

All Journal Article (2 results) Publications (3 results)

  • [Journal Article] A Multiple View Elastic Modeling Using Touch Pressure Sensor-Parameter Estimation from Pressure Data and Shape Data-2005

    • Author(s)
      Tokihiro Kimura, Hidehiro Ohki, Keiji Gyohten, Naomichi Sueda
    • Journal Title

      Proceedings of the 7th International Conference on Quality Control by Artificial Vision (掲載予定)

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] 物体モデリングのための多視点画像を用いた外形推定2004

    • Author(s)
      木村宗裕, 大崎保彦, 大城英裕, 行天啓二
    • Journal Title

      第10回画像センシングシンポジウム講演論文集

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Publications] 木村, 大崎, 大城, 行天: "柔軟物体モデリングのための多視点画像を用いた外形推定"第10回画像センシングシンポジウム. (発表予定). (2004)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 木村, 大崎, 大城, 行天: "柔軟性物体モデリングのための画像を用いた外形推定"電気関係学会九州支部第56回連合大会論文集. 10-2P. 23 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] Hidehiro Ohki他: "An Approach for Elastic Object Modeling Based on Shape Change Caused by Touch Pressure"Proceedings of 9th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision. 160-164 (2003)

    • Related Report
      2002 Annual Research Report

URL: 

Published: 2002-04-01   Modified: 2016-04-21  

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