レスキューロボットのための分散センシングシステム構築に関する研究

Research Project

Project/Area Number	14750185
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research Institution	Wakayama University (2004) Kobe University (2002-2003)
Principal Investigator	徳田献一和歌山大学, システム工学部, 助手 (60335411)
Project Period (FY)	2002 – 2004
Project Status	Completed (Fiscal Year 2004)
Budget Amount *help	¥2,800,000 (Direct Cost: ¥2,800,000) Fiscal Year 2004: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000) Fiscal Year 2003: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000) Fiscal Year 2002: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords	レスキューロボット / 分散センサ / 水平分散アーキテクチャ / FDNet / センサ情報統合
Research Abstract	レスキューロボットに搭載したセンサ間の情報を統合するためのセンサネットワークシステムのミドルウェアソフトとしてFDNetの開発を行い,その開発環境およびユーザインタフェイスの構築を行った.このインタフェイスは,GUIによりFDNetのあらゆる要素をロボット稼働中にリアルタイムに編集可能とするものである. 具体的には,神戸大学工学部情報知能工学科で開発中のレスキューロボットRoQにロボットソフトウェアとしてFDNetを組み込み,開発環境の構築および評価を行った. 分散センサとして,Bluetoothによる小型分散センサの試作器を製作し,FDNetに接続可能な無線センサデバイスとして必要なソフトウェア基盤を構築した. これらの成果により,FDNetを埋め込んだレスキューロボットから,ロボットに直接取り付けられたセンサと全く同等に,複数の無線センサをロボット搭載センサとして扱えるようになった.また,FDNet開発ユーザインタフェイスによりそれらのセンサ情報統合処理についてもリアルタイムに処理方法を最適なものへと変更,編集することが可能となった.