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自然地形における確率に基づく最適経路計画手法の研究

Research Project

Project/Area Number 14750384
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Control engineering
Research InstitutionJapan Aerospace Exploration Agency

Principal Investigator

吉光 徹雄  独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究本部・宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)

Project Period (FY) 2002 – 2004
Project Status Completed (Fiscal Year 2004)
Budget Amount *help
¥3,300,000 (Direct Cost: ¥3,300,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
Fiscal Year 2003: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
Fiscal Year 2002: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Keywords経路計画 / 月・惑星ローバ / 拡張DEM
Research Abstract

本研究は,月・惑星表面などの自然地形を自律的に移動するロボットの経路を確率的に生成する手法に関するものである.自然地形のセンシングには大きな誤差が含まれるため,ロボットが持つ周囲の地形は,遠くになるほど不正確となる.これまでに筆者が提案してきた自然地形における最適経路計画手法は,正確な地形図が得られることを前提としているため,実際の移動ロボットへの適用に問題が残されていた.この手法をさらに発展させ,地形図と最適化に用いる評価関数を確率表現することによって,最もエネルギが小さくなるであろう経路や最も安全であろう経路を生成させる.このため,本年度では以下の項目に関して研究を行った.
(1)屋外でのフィールド試験
昨年度までの研究により,提案した経路計画手法を用いたロボットシステムを構築し,屋内や短距離で実際に走行させた.本年度は,より月・惑星に近い屋外の地形において走行実験を行ない,改良を行なった.
(2)研究のまとめ
今年度で3年をかけた本研究が終了するため,最終的な研究のまとめを行なった.

Report

(3 results)
  • 2004 Annual Research Report
  • 2003 Annual Research Report
  • 2002 Annual Research Report
  • Research Products

    (6 results)

All 2004 Other

All Journal Article (1 results) Publications (5 results)

  • [Journal Article] Development of Autonomous Rover for Asteroid Surface Exploration2004

    • Author(s)
      Tetsuo Yoshimitsu
    • Journal Title

      IEEE International Conference on Robotics and Automation

      Pages: 2529-2534

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Publications] 吉光 徹雄, 久保田 孝, 中谷 一郎: "レゴリス表面における惑星ローバの挙動解析"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. No.2P2-2F-B6 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 浪越 洋人, 大橋 勇夫, 吉光 徹雄, 国井 康晴: "月面探査ローバにおけるサンプルリターンのための経路計画の検討"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. No.2P2-2F-B7 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 浪越 洋人, 森山 誠, 国井 康晴, 吉光 徹雄: "走行軌道補正及び拡張DEMを用いた遠隔操縦方式の検討"宇宙科学技術連合講演会. 47. 214-217 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 吉光 徹雄: "小惑星表面探査のための自律移動ローバの設計"ロボティクス・シンポジア. 9. 336-341 (2004)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 浪越 洋人, 吉光 徹雄, 國井 康晴, 久保田 孝: "拡張DEMを用いた経路計画による自然地形走行実験"日本ロボット学会学術講演会. 20. No.3B13 (2002)

    • Related Report
      2002 Annual Research Report

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Published: 2002-04-01   Modified: 2016-04-21  

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