環境情報構造化に基づくサービスロボット実現のためのセンサ情報ネットワークの開発
| Project/Area Number |
14J03244
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 国内 |
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| Research Field |
Intelligent robotics
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
ピョ ユンソク 九州大学, システム情報科学府, 特別研究員(DC2)
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| Project Period (FY) |
2014-04-25 – 2016-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2015)
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| Budget Amount *help |
¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Fiscal Year 2015: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
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| Keywords | Intelligent room / Sensor network / Robot Operating System / Service robot / Task management / Online motion planning / Position measurement / Sensor fusion |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ROS-TMSのタスクスケジューラにおいて，ROS-TMS と親和性の高い効率的なタスク記述法を新たに開発し，その有効性を実機実験により検証を行った。まず，情報構造化環境において，多様なロボットに対しその作業設計ができる，柔軟で汎用性の高い作業情報構造化アーキテクチャを提案した．タスク設計では，プログラムの再利用性を高め，システムの命令系統を統一するために，ロボットのタスクを，タスク間で共有できるサブタスクの集合として定義した．さらに，ROS-TMS に作業情報構造化の概念を導入するため，ロボットプランニングモジュール内でサブタスクを実装してロボットのハードウェア構成の差異を吸収，これより上位のモジュールではロボットに依存しない情報を扱える機構を構築した．タスク管理では，ROS-TMS の上位モジュールとしてタスクスケジューラモジュールを構築した．ここでは，設計したタスクを一意に管理するために，新たなタスク記述法を定義し，データベースと連携しながらタスク実行マシンSMACH を介してそれを遂行する一連の機構を構築した．開発したシステムに対し，実機実験により，提案したシステムの有効性を示した．ここまでの成果は，本研究のシステムをROS-TMSと名付け公開している．（https://github.com/irvs/ros_tms/wiki/）．また，ROS-TMSでは，汎用ロボットOSであるROS (Robot Operating System)を用いて情報ネットワークを構築している．ROSはロボットと搭載されたセンサ間の通信，およびロボット間の通信を目的に開発されたOSであるが，本研究ではこれを拡張し，多くのセンサノードや処理ノード間で接続を柔軟に組み替え可能な情報ネットワークのアーキテクチャとして利用した．
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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Report
(2 results)
Research Products
(24 results)
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[Presentation] Fourth-Person Sensing for a Service Robot2015
Author(s)
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Yoonseok Pyo, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume
Organizer
Proc. of IEEE International Conference on Sensors 2015
Place of Presentation
Busan, Korea
Year and Date
2015-11-01
Related Report
Int'l Joint Research
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[Presentation] 爪を有する多指ハンドの把持計画2014
Author(s)
馬場恒星, 辻徳生, 表允晳, 倉爪亮, 諸岡健一, 長谷川勉, 原田研介
Organizer
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014
Place of Presentation
富山
Year and Date
2014-05-26 – 2014-05-28
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