| Project/Area Number |
14J03244
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 国内 |
|---|
| Research Field |
Intelligent robotics
|
|---|
| Research Institution | Kyushu University |
|---|
Principal Investigator |
ピョ ユンソク 九州大学, システム情報科学府, 特別研究員(DC2)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-25 – 2016-03-31
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2015)
|
| Budget Amount *help |
¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Fiscal Year 2015: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
|
|---|
| Keywords | Intelligent room / Sensor network / Robot Operating System / Service robot / Task management / Online motion planning / Position measurement / Sensor fusion |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
ROS-TMSのタスクスケジューラにおいて，ROS-TMS と親和性の高い効率的なタスク記述法を新たに開発し，その有効性を実機実験により検証を行った。まず，情報構造化環境において，多様なロボットに対しその作業設計ができる，柔軟で汎用性の高い作業情報構造化アーキテクチャを提案した．タスク設計では，プログラムの再利用性を高め，システムの命令系統を統一するために，ロボットのタスクを，タスク間で共有できるサブタスクの集合として定義した．さらに，ROS-TMS に作業情報構造化の概念を導入するため，ロボットプランニングモジュール内でサブタスクを実装してロボットのハードウェア構成の差異を吸収，これより上位のモジュールではロボットに依存しない情報を扱える機構を構築した．タスク管理では，ROS-TMS の上位モジュールとしてタスクスケジューラモジュールを構築した．ここでは，設計したタスクを一意に管理するために，新たなタスク記述法を定義し，データベースと連携しながらタスク実行マシンSMACH を介してそれを遂行する一連の機構を構築した．開発したシステムに対し，実機実験により，提案したシステムの有効性を示した．ここまでの成果は，本研究のシステムをROS-TMSと名付け公開している．（https://github.com/irvs/ros_tms/wiki/）．また，ROS-TMSでは，汎用ロボットOSであるROS (Robot Operating System)を用いて情報ネットワークを構築している．ROSはロボットと搭載されたセンサ間の通信，およびロボット間の通信を目的に開発されたOSであるが，本研究ではこれを拡張し，多くのセンサノードや処理ノード間で接続を柔軟に組み替え可能な情報ネットワークのアーキテクチャとして利用した．
|
| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
|
