Model-free Robot Programming with Visual/Depth/Force Information

• Project/Area Number: 15K05890
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Yokohama National University
• Principal Investigator: Maeda Yusuke 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (50313036)
• Research Collaborator: NAKAGAWA Yoshinori ; FUJIURA Keiichi ; YONEOKA Yuya ; IMAI Kenta ; AIZAWA Kouki
• Project Period (FY): 2015-04-01 – 2018-03-31
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2017)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2017: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2016: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2015: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: 知能ロボティックス / ロボット / ロボット教示 / ビューベーストアプローチ

Outline of Final Research Achievements

We studied "view-based teaching/playback," a model-free robot programming method based on appearance. Development of techniques including visualization of force information through photoelasticity enabled us to apply it to various tasks using visual/depth/force information. We demonstrated its successful applications including pushing and wall-tracking.

Research Products

• [Journal Article] 光弾性を用いた力情報可視化に基づくビューベースト教示再生 (2018)
  • Author(s): 中川 義教，石井 聡一，前田 雄介
  • Journal Title: 計測自動制御学会論文集 Volume: 54
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Presentation] Autoencoderを用いたビューベースト教示再生 (2018)
  • Author(s): 藤浦 圭一，前田 雄介
  • Organizer: 第23回ロボティクスシンポジア
• [Presentation] 光弾性を用いたビューベースト教示再生による倣い作業の実現 (2017)
  • Author(s): 中川 義教, 前田 雄介
  • Organizer: 第22回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 磯部ガーデン（群馬県安中市）
  • Year and Date: 2017-03-15
• [Presentation] ディープラーニングを用いたビューベースト教示再生 (2017)
  • Author(s): 藤浦 圭一，前田 雄介
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017
• [Presentation] Lighting- and Occlusion-robust View-based Teaching/Playback for Model-free Robot Programming (2016)
  • Author(s): Yusuke Maeda, Yoshito Saito
  • Organizer: 14th Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems (IAS-14)
  • Place of Presentation: 上海（中国）
  • Year and Date: 2016-07-03
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] View-Based Teaching/Playback with Photoelasticity for Force-Control Tasks (2016)
  • Author(s): Yoshinori Nakagawa, Soichi Ishii, Yusuke Maeda
  • Organizer: 14th Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems (IAS-14)
  • Place of Presentation: 上海（中国）
  • Year and Date: 2016-07-03
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] GPGPUを用いたビューベースト教示再生 (2016)
  • Author(s): 米岡 裕矢, 長谷川 文美, 前田 雄介
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016 (ROBOMECH 2016)
  • Place of Presentation: パシフィコ横浜（神奈川県横浜市）
  • Year and Date: 2016-06-08
• [Remarks] 前田研究室ホームページ
  • URL: http://www.iir.me.ynu.ac.jp/index-j.html