Robust Control of Actuator based on Input Disturbance Estimation Observer designed in Frequency Domain
| Project/Area Number |
16078201
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Review Section |
Science and Engineering
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| Research Institution | Ibaraki University |
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Principal Investigator |
SHIRAISHI Masatake Ibaraki University, 理事・副学長(教育) (10091860)
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| Project Period (FY) |
2004 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥22,500,000 (Direct Cost: ¥22,500,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,200,000 (Direct Cost: ¥2,200,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Fiscal Year 2006: ¥6,200,000 (Direct Cost: ¥6,200,000)
Fiscal Year 2005: ¥5,800,000 (Direct Cost: ¥5,800,000)
Fiscal Year 2004: ¥6,200,000 (Direct Cost: ¥6,200,000)
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| Keywords | 周波数領域設計 / ロバスト性 / 入力外乱推定オブザーバ / 軸の振れ / モデル位置決め / アクチュエータ / 入出力外乱推定オブザーバ / ロバスト制御 / アクチュエータの位置決め / 一軸位置決め制御系 / 部分空間法 / ARXモデル / プローブ先端制振 / 部分空間法モデル / 周波数領域オブザーバ / 予見制御 / 制振制御 / 脳波信号 / マニピュレータ / 車椅子 / 三軸系 |
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| Research Abstract |
精密三軸位置決め系(三次元測定機)の縦軸に焦点を絞り、その軸先端の振動抑制を主目的とした。具体的には、提案した周波数領域設計でのオブザーバ(推定器)が振動外乱に対しその抑制にどれだけロバスト推定が可能かを、部分空間法モデルを用いたシミュレーションと実機による検証を行った。その結果、オブザーバ設計の3ステップにおけるパラメータの適宜設定により、振動抑制に十分なロバスト性が得られることが確認された。
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Report
(6 results)
Research Products
(45 results)
