| Project/Area Number |
16078208
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Review Section |
Science and Engineering
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| Research Institution | Tohoku University (2005-2008)
Kobe University (2004) |
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Principal Investigator |
TADOKORO Satoshi Tohoku University, 大学院情報科学研究科, 教授 (40171730)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KONYO Masashi 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (20400301)
OHNO Kazunori 東北大学, 大学院情報科学研究科, 講師 (70379486)
TAKEUCHI Eijiro 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (00509680)
TAKEMURA Shiro 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187)
SAGA Satoshi 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (10451535)
TOKUDA Kenichi 和歌山大学, 工学部, 助手 (60335411)
MAKITA Shinobu 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
武村 史郎 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
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| Project Period (FY) |
2004 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥70,900,000 (Direct Cost: ¥70,900,000)
Fiscal Year 2008: ¥12,800,000 (Direct Cost: ¥12,800,000)
Fiscal Year 2007: ¥14,300,000 (Direct Cost: ¥14,300,000)
Fiscal Year 2006: ¥15,000,000 (Direct Cost: ¥15,000,000)
Fiscal Year 2005: ¥14,300,000 (Direct Cost: ¥14,300,000)
Fiscal Year 2004: ¥14,500,000 (Direct Cost: ¥14,500,000)
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| Keywords | アクチュエータ / ロボット / 分布駆動 / 振動駆動 / 能動索状体 / アクティブテザー / 探査ロボット / ケーブルハンドリング / 振動駆除 / 能動索状態 |
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| Research Abstract |
ケーブルやビデオスコープなどの細径の索状体に対し,分布的に繊毛振動駆動を行うことによって索状体全体が能動的に運動を発生できる技術を開発した.拘束下を含む力学的モデリングにより計算機シミュレーションを行い,設計の最適化を行い,分布的形状センシングに基づいて分布的形状制御を行った.本研究成果を活用して開発した能動スコープカメラを災害現場に適用し,その有効性を実証した
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