| Budget Amount *help |
¥38,100,000 (Direct Cost: ¥38,100,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,600,000 (Direct Cost: ¥3,600,000)
Fiscal Year 2006: ¥7,400,000 (Direct Cost: ¥7,400,000)
Fiscal Year 2005: ¥11,700,000 (Direct Cost: ¥11,700,000)
Fiscal Year 2004: ¥13,500,000 (Direct Cost: ¥13,500,000)
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| Research Abstract |
超音波モータのスタート・ストップ時の過渡応答特性を精密計測するとともに,圧電変換・接触変換を含むモデルを作成することによって,超音波モータの特性を解析する手法を開発した。また,構築したモデルに基づき,超音波モータの非線形制御系を構築し,超音波モータのトルク制御を実現した。さらに、超音波モータを用いた5指ロボットハンドおよび義手、超音波振動子を用いた触覚ディスプレイを開発し、新たなロボットへのアプリケーション例を示した。
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