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2ウェイアクチュエータによる高速・精密位置決め装置の開発

Research Project

Project/Area Number 16760176
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Dynamics/Control
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

穂高 一条  名古屋大学, 大学院・工学研究科, 講師 (00293663)

Project Period (FY) 2004 – 2005
Project Status Completed (Fiscal Year 2005)
Budget Amount *help
¥3,000,000 (Direct Cost: ¥3,000,000)
Fiscal Year 2005: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2004: ¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000)
Keywords位置決め / マルチタイムスケーリング / フィードバック制御 / サーボモータ
Research Abstract

研究代表者を含むグループは従来から,非常に広い帯域をもつような制御仕様に対して,2ウェイアクチュエータ(オーディオの2ウェイスピーカに模したもの)を用いた制御を行うことを提案している.この2ウェイアクチュエータは,位置決め装置における粗動・微動アクチュエータにまさに合致するものである.しかし,従来のアクチュエータの駆動方法は,シーケンシャルな手続きによるものであり,アクチュエータをいわば1ウェイとしか使用していない.一方,申請者らの提案する2ウェイアクチュエータでは,2つのアクチュエータが並行して駆動することを考えており,位置決め装置における粗動・微動アクチュエータに対してこの方式を適用すれば,高精度化のみならず高速化も可能であると期待できる.
本年度は,位置決め装置を構成する各パーツに関する前年度に得られた特性をもとに,コンピュータシミュレーションを行った.とくに,精密な位置決めを行う場合でも,PWM制御を前提とした制御則が有効であることを示した.また,位置の計測については,ロータリエンコーダとボールねじの組み合わせによる方法を採用し,本手法に用いるための工夫を,ソフトウェア面で検討した.PWM制御を前提としたフィードバック制御系は,理論的解析が従来あまりなかったが,本研究ではいくつかの具体例についてPWM制御系を解析し,注意すべき点を指摘した.また,同一の位置センサを2つ併用し,単一のセンサよりも高精度かつPWM制御に適した複合センサを提案した.

Report

(2 results)
  • 2005 Annual Research Report
  • 2004 Annual Research Report
  • Research Products

    (2 results)

All 2005 2004

All Journal Article (2 results)

  • [Journal Article] 飛行機縦運の自動操縦系設計における減衰比と固有振動数の指定について-特異摂動法に基づくアプローチ-2005

    • Author(s)
      軸屋一郎, 穂高一条
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会論文集 53巻・615号

      Pages: 147-153

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 連続時間・線形周期係数システムの高周波化フィードバック制御2004

    • Author(s)
      穂高一条, 軸屋一郎
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 40巻10号

      Pages: 1054-1059

    • NAID

      10013747587

    • Related Report
      2004 Annual Research Report

URL: 

Published: 2004-04-01   Modified: 2016-04-21  

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