• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

Development of semi-autonomous teleoperation method for object manipulation with a multi-fingered hand

Research Project

Project/Area Number 16K00354
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Intelligent robotics
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

OGAWARA Koichi  和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)

Project Period (FY) 2016-04-01 – 2019-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2018)
Budget Amount *help
¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2018: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2017: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2016: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Keywords遠隔操作 / 作業教示 / 物体認識 / 3次元計測 / 手形状認識 / 3次元計測 / 知能ロボティックス
Outline of Final Research Achievements

As a semi-autonomous teleoperation method for object manipulation with a multi-fingered hand, we have developed rigid and non-rigid object recognition methods, a method for simultaneous hand shape and object type recognition, a motion planning method for 3D measurement using a two set of robotic arms and hands, and a path planning method for a robotic arm and hand that extends RRT method. We made 14 conference presentations.

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

ロボットによる自律動作と人間による遠隔操作を融合した半自律遠隔操作技術によって,様々な形状の物体を多指ハンドを用いて操作者の意図通りに器用に操ることができるようになる点に学術的な特色および独創性がある.提案手法やそこから派生する技術は、遠隔操作のみならず,高度な状況判断を要する作業をロボットに教示するための手段としても有用であり,ロボットを知能化するための基盤技術になりうる.

Report

(4 results)
  • 2018 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2017 Research-status Report
  • 2016 Research-status Report
  • Research Products

    (14 results)

All 2019 2018 2017 2016

All Presentation (14 results)

  • [Presentation] 弾性要素を利用して把持物体の6自由度運動を実現する多指ロボットハンドの開発2019

    • Author(s)
      和唐 昂希, 南方 隆秀, 小川原 光一
    • Organizer
      日本機械学会 関西学生会2018年度学生員卒業研究発表講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 遠隔操作のための複数3次元視覚情報統合・提示システムの開発~過去の映像の提示による作業対象の視認性の向上~2018

    • Author(s)
      岩橋 知久, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラと双腕ロボットによる把持の可否を考慮した持ち替えに基づく全周3次元形状計測法の開発2018

    • Author(s)
      原田 稜, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラと双腕ロボットによる把持の可否を考慮した持ち替えに基づく全周3次元形状計測法の開発2018

    • Author(s)
      井堰 啓太, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 隣接特徴点の位置制約を用いた深層学習に基づく任意に変形した長方形布の形状推定2018

    • Author(s)
      今川 涼介, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 連続多様体からなる物体の把持姿勢候補を用いた RRT-connect に基づくロボットの把持計画法2017

    • Author(s)
      齋藤 拓史, 小川原 光一
    • Organizer
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] 把持の安定性を考慮したRRT-connect に基づく多指ハンドとロボットアームの経路探索法2017

    • Author(s)
      塔本 健太, 小川原 光一
    • Organizer
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] 探索自由度の適応的な変更に基くRRT-connectを拡張した経路探索法2017

    • Author(s)
      塔本 健太, 小川原 光一
    • Organizer
      第35回日本ロボット学会学術講演会
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] ロボットアームを搭載した飛行ロボットによる物体の安定した運搬を実現するための経路計画に関する研究2017

    • Author(s)
      村瀬 浩彰, 小川原 光一
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2017
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] 手形状と物体形状の相関を利用した深層学習に基づく画像からの把持形状推定2017

    • Author(s)
      片山 涼平, 小川原 光一
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2017
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラとロボットアームに設置したステレオ魚眼カメラを用いた遠隔操作用透過映像の生成2017

    • Author(s)
      岩橋 知久, 小川原 光一
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2017
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラと双腕ロボットによる持ち替えを利用したSfM法に基づく欠損のない全周3次元形状計測法の開発2017

    • Author(s)
      原田 稜, 小川原 光一
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2017
    • Related Report
      2017 Research-status Report
  • [Presentation] 狭隘空間で大型物体を運搬するための飛行ロボットの経路計画に関する研究2017

    • Author(s)
      村瀬 浩彰, 小川原 光一
    • Organizer
      日本機械学会 関西支部第92期定時総会講演会
    • Place of Presentation
      大阪大学(大阪府吹田市)
    • Related Report
      2016 Research-status Report
  • [Presentation] クレーン型アームを有し1台のモータで重量物の支持運搬を補助するパワーアシストスーツの開発 -第2報 アームの揺動を抑制する機構の開発-2016

    • Author(s)
      韓 鵬, 武野 友哉, 小川原 光一, 鈴木 新, 菊地 邦友
    • Organizer
      第34回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      山形大学(山形県山形市)
    • Related Report
      2016 Research-status Report

URL: 

Published: 2016-04-21   Modified: 2020-03-30  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi