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Elucidation of driving wheel mechanism on soft ground

Research Project

Project/Area Number 16K06169
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Dynamics/Control
Research Institution防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群)

Principal Investigator

YAMAKAWA Junya  防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 教授 (10546138)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 吉田 秀久  防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 教授 (00332635)
江藤 亮輔  防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 助教 (20761480)
Project Period (FY) 2016-04-01 – 2019-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2018)
Budget Amount *help
¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2018: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2017: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2016: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords車輪 / 駆動力 / 剪断力 / すべり線 / 砂 / 流動 / 交通機械 / 車輪走行 / すべり率 / 牽引力 / 相互作用 / 砂の流動 / 沈下 / 車両工学 / 路外走行
Outline of Final Research Achievements

In order to clarify the mechanism of wheels traveling on soft sandy soil, a rigid wheel with five load cells continuously arranged on the tread was constructed. Stress distribution on the contact surface of the wheel, traction force, etc. were collected through wheel drive experiments. The flow of sand was observed by particle image velocimetry (PIV) through the transparent side wall, and deformation inside sandy soil was analyzed numerically by the finite element method. It was observed that a region of large shear strain occurred at a certain depth below the wheel, and the region extended to the front of the contact surface. Contact with areas of high shear strain tends to increase the stress on the wheel surface. The region where shear strain increases is a band-like slip line, but it does not always coincide with the boundary where the difference in sand particle velocity is large.

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

砂質土などの軟らかい地面での車両走行において,車輪やタイヤなどの走行装置と地面による相互作用は重要な問題である。車両重量の支持力や前進のための駆動力の発生は車輪と地面の相互の関係によるが,軟らかい地面と車輪の接触によるこれらの力の発生原理が十分に解明できている訳ではない。軟らかい地面では,土砂粒子を後方に排除して車輪が著しく沈下すると走行抵抗は増加して十分な推進力が得られない。本研究は,車輪と地面の相互作用による土砂の変形・流動と車輪を前進させる駆動力の発生の関係について解析しており,砂質土などの軟らかい地面での車両走行性を向上させることに貢献する。

Report

(4 results)
  • 2018 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2017 Research-status Report
  • 2016 Research-status Report
  • Research Products

    (7 results)

All 2018 2017

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (5 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Journal Article] 砂質土上における車輪形状の異なる剛性車輪の走行性能評価2018

    • Author(s)
      江藤亮輔,矢部宏樹,山川淳也
    • Journal Title

      テラメカニックス

      Volume: 38 Pages: 37-42

    • NAID

      40021965964

    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Journal Article] Analysis of traveling wheel on loose sandy soil (Sandy soil flow beneath a wheel due to the interaction)2017

    • Author(s)
      山川 淳也,後藤 正人,江藤 亮輔
    • Journal Title

      Transactions of the JSME (in Japanese)

      Volume: 83 Issue: 852 Pages: 17-00188-17-00188

    • DOI

      10.1299/transjsme.17-00188

    • NAID

      130006004046

    • ISSN
      2187-9761
    • Related Report
      2017 Research-status Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] MEASUREMENT OF FORCE ON THE TREAD OF A RIGID WHEEL TRAVELING ON LOOSE SANDY SOIL AND SAND MOTION IN THE VICINITY OF THE WHEEL SURFACE2018

    • Author(s)
      Junya Yamakawa, Ryosuke Eto
    • Organizer
      ISTVS
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 軟らかい砂面を走行する剛体輪表面に生じる力の測定と近傍の砂の動きについて2018

    • Author(s)
      山川淳也, 江藤亮輔
    • Organizer
      テラメカニックス研究会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 踏面形状が砂質土との相互作用に与える影響について2018

    • Author(s)
      江藤亮輔,山川淳也
    • Organizer
      テラメカニックス研究会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 砂質土場を走行する剛性車輪の踏面に作用する力と車輪下の砂の流れに関する研究2018

    • Author(s)
      江藤亮輔,山川淳也
    • Organizer
      日本機械学会 第27回交通・物流部門大会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 砂地におけるタイヤの最小回転速度を利用したスリップ抑制法2017

    • Author(s)
      江藤 亮輔, 下野 祐豪, 山川 淳也
    • Organizer
      日本機械学会 2017 年度年次大会
    • Related Report
      2017 Research-status Report

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Published: 2016-04-21   Modified: 2020-03-30  

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