A study on path planning based on estimated communication condition for tele-operated mobile robot.
| Project/Area Number |
16K06192
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Allocation Type | Multi-year Fund |
|---|
| Section | 一般 |
|---|
| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
|---|
| Research Institution | Kogakuin University |
|---|
Principal Investigator |
Yasushi Hada 工学院大学, 工学部, 准教授 (70455450)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2018)
|
| Budget Amount *help |
¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000)
Fiscal Year 2018: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2017: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2016: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
|
|---|
| Keywords | ロボット / 遠隔制御 / 電波計測 / シミュレーション / 移動ロボット / 電波伝搬 / 災害対応 / 未知環境 / 無線通信 / 行動生成 |
|---|
| Outline of Final Research Achievements |
We studied on a path planning method based on wireless communication condition which is estimated by electromagnetic simulation to prevent communication lost between remote controlled mobile robot and its operator. This technology enables the robot to avoid an weak place of radio waves in its navigation area.
We also studied on installation number and placement of communication repeaters in wide area navigation of mobile robot.
|
| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
災害対応ロボットは、有線通信を利用することがあるが、ケーブルの重量や引っかかりなどの問題がある。無線通信の不確実性を解決すれば、ロボットの無線遠隔操縦をより信頼性高くすることができる。
本研究は、我々がこれまでに行なった電波伝搬シミュレーション技術を用いて環境の電波状況を可視化する研究をさらに推し進め、環境中で通信が途切れないような走行経路を求めた。また通信断絶がおきるような広範囲の環境では無線中継技術を用いるが、環境中のどこに、何台の中継器を置くのが最適かを求める研究も行なった。
これらの研究により、災害対応ロボットの通信トラブルを減らすことができる。
|
Report
(4 results)
Research Products
(20 results)
