| Project/Area Number |
17560237
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
HASHIMOTO Masafumi Doshisha University, 理工学部, 教授 (10145815)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TAKAHASHI Kazuhiko 同志社大学, 理工学部, 教授 (90332808)
KOMATSU Nobuo 大阪工業大学, 情報科学部, 准教授 (80215392)
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| Project Period (FY) |
2005 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,920,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2007: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2006: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2005: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
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| Keywords | 車椅子 / 移動ロボット / 走行制御 / ヒューマンインタフェース / 生体信号 / 眼電位 / 筋電位 / 故障診断 / 追従制御 / スキャンマッチング / センサ / アクチュエータ故障 / センサ故障 |
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| Research Abstract |
高齢者や障害者の移動を支援する操作性や安全性の高い知的移動車椅子を実現するための基礎研究として, (1)生体信号により搭乗者の意図を理解して車椅子を操作できるハンズフリー操作インタフェースの構築, (2)センサやアクチュエータ系の故障に対して安全な走行を可能とする故障診断システムの構築, (3)車椅子の安全な走行をサポートする先導者に車椅子を自動追従させる走行制御系の構築, (4)電動車椅子への実装と特性評価を行った.
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