• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

全方位視覚とラインセンサを複合した高精細環境モデリング

Research Project

Project/Area Number 17700187
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

長原 一  大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助手 (80362648)

Project Period (FY) 2005 – 2006
Project Status Completed (Fiscal Year 2006)
Budget Amount *help
¥3,600,000 (Direct Cost: ¥3,600,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
Fiscal Year 2005: ¥2,500,000 (Direct Cost: ¥2,500,000)
Keywords環境モデリング / 高精細 / 全方位視覚センサ / ラインスキャンセンサ
Research Abstract

本研究では,全方位視覚センサとラインスキャンセンサを複合して用いることで,高精度の三次元モデルと高精細なテクスチャを同時生成するシステムを構築した.画像からの三次元環境モデルの構築には,移動しながら撮像した画像列より特徴点を追跡し,その移動視差から実環境の三次元形状を復元する.三次元形状の復元精度や安定性を向上させるためには,大きな視点移動を必要とするため,移動しながら特徴点を長期観測できる方が,復元精度向上に有利である.このため,広視野角の全方位視覚センサが適しているが,角度分解能が低く,テクスチャデータを得るには不利であった、一方で高精細のテクスチャを取得するためには,ラインスキャンセンサを用いた高精細なテクスチャ取得が考えられるが,逆に視野が狭いため三次元復元には向かない.このような特性の異なる2種類のセンサを複合することで,高精度の3次元モデル推定とテクスチャ取得の両立を可能とする.
単一視点・均一解像度全方位センサの開発:
三次元復元などに必要な単一視点の幾何特性と均一な解像度特性を初めて両立した新しい全方位センサの設計法を確立し,実際に試作制作をおこなった.
ラインスキャンセンサを用いた距離復元:
高解像度テクスチャを得られるが,一般的にモデリングには用いられなかったラインスキャンセンサを用いた三次元復元手法を提案した.この手法では,カラーラインセンサ特有の幾何特性から距離に比例して現れる色ずれを用いることで奥行き情報を復元する.これにより,ラインセンサ画像単体から距離情報が得られ,また,画像劣化の要因である色ずれを補正し,その有用性を示した.
三次元モデルの生成:
全方位とラインスキャンセンサより得られた奥行き情報をポリゴンやテクスチャ画像に分解して三次元モデルを構築するソフトウェアを開発実装した.

Report

(2 results)
  • 2006 Annual Research Report
  • 2005 Annual Research Report
  • Research Products

    (11 results)

All 2007 2006 2005

All Journal Article (11 results)

  • [Journal Article] ルートパノラマ画像の色ずれを利用した3次元復元2007

    • Author(s)
      市川充史, 長原一, 谷内田正彦
    • Journal Title

      情報処理学会研究報告 CVIM-158, No.36

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] GPUを用いた全方位視覚センサの実時間動き推定2007

    • Author(s)
      松井良平, 長原一, 谷内田正彦
    • Journal Title

      情報処理学会研究報告 CVIM-157, No. 25

      Pages: 185-192

    • NAID

      110006201279

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] 単眼・両眼推定器を複合した自己位置と環境の同時推定2006

    • Author(s)
      坂口雄介, Ngo Thanh Trung, 長原一, 谷内田正彦
    • Journal Title

      情報科学技術レターズ

      Pages: 207-210

    • NAID

      110007115219

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Stereo SLAM Using Two Estimators2006

    • Author(s)
      Trung Ngo Thanh, Yusuke Sakaguchi, Hajime Nagahara, Masahiko Yachida
    • Journal Title

      Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics No. M1-1

      Pages: 19-24

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] An Omnidirectional Vision Sensor with Single Viewpoint and Constant Resolution2006

    • Author(s)
      Koji Yoshida, Hajime Nagahara, Masahiko Yachida
    • Journal Title

      Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems

      Pages: 4792-4797

    • NAID

      110007380805

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] 単一視点と均一解像度特性を有する全方位視覚センサ2006

    • Author(s)
      吉田幸治, 長原一, 谷内田正彦
    • Journal Title

      画像の認識・理解シンポジウム予稿集 No. OS5B-1

      Pages: 193-199

    • NAID

      110007380805

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Calibration of Rotating Line Camera for Spherical Imaging2006

    • Author(s)
      Tomoyuki Hirota, et al.
    • Journal Title

      Proc.Asian Conf.Computer Vision

      Pages: 389-398

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Dual-Sensor Camera for Acquiring Image Sequences with Different Spatio-temporal Resolution2005

    • Author(s)
      Hajime Nagahara, et al.
    • Journal Title

      Proc.IEEE Int.Conf.Advanced Video and Signal based Surveillance

      Pages: 450-455

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] GPUを用いた全方位画像処理の高速化2005

    • Author(s)
      松井良平 他
    • Journal Title

      画像の認識・理解シンポジウム IS4-170

      Pages: 1539-1546

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 全天球撮像センサのためのキャリブレーション手法2005

    • Author(s)
      廣田智之 他
    • Journal Title

      画像の認識・理解シンポジウム IS2-51

      Pages: 651-665

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Dual Sensor Camera System with Different Spatio-Temporal Resolution2005

    • Author(s)
      Akira Hoshikawa, et al.
    • Journal Title

      Proc.SICE Annual Conference

      Pages: 2115-2121

    • Related Report
      2005 Annual Research Report

URL: 

Published: 2005-04-01   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi