Proposal for an Hands-Free Personal Mobility Vehicle by Optimizing Dynamic Interaction between the Body, Vehicle and Environment
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17H02131
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Rehabilitation science/Welfare engineering
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
Nihei Misato 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 准教授 (20409668)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
遠藤 央 日本大学, 工学部, 講師 (50547825)
硯川 潤 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所), 研究所 福祉機器開発部, 研究室長 (50571577)
菅原 雄介 東京工業大学, 工学院, 准教授 (60373031)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2019)
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| Budget Amount *help |
¥17,420,000 (Direct Cost: ¥13,400,000、Indirect Cost: ¥4,020,000)
Fiscal Year 2019: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
Fiscal Year 2018: ¥7,670,000 (Direct Cost: ¥5,900,000、Indirect Cost: ¥1,770,000)
Fiscal Year 2017: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000)
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| Keywords | 移動支援機器 / 操作系 / 機械学習 |
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| Outline of Final Research Achievements |
This study aims to develop a lower-limb-driven hands-free mobility system to support the daily activities of middle-aged and older people.The developed vehicle has a rear-wheel drive (in-wheel motor),a front-wheel omni-wheel and a control interface (two pedals and a saddle). We have developed a cooperative learning control system for the pedals and the saddle by using DBT(Deep Binary Tree) to learn the passenger's intentions from the pedaling motion on the vehicle. In addition, two indices were proposed to evaluate the human ability under cooperative learning. Further more, a lower extremity drive system with a pedal mechanism, incorporating a link and slider crank mechanism to load the target muscle, was proposed.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
加齢による筋力や活動が低下している虚弱な状態といわれるフレイルには、移動能力や筋力、バランス、認知機能、日常生活の活動性などの要素が含まれている。今後、高齢化の進展により、要支援・要介護予備群は急増していくため、各分野の対応が必要である。これらの問題について、移動活動においては主に医学・体育分野から運動プログラムなどの提案、工学分野から外出支援機器や転倒予防機器など研究は多く行われているが、高齢者の移動形態について、歩行中の下肢だけではなく上肢の役割の観点から総合的に検討を行っている事例は殆ど見受けられない。開発した移動支援機器は高齢期のフレイル予防および質向上の貢献を目指すものである。
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Report
(4 results)
Research Products
(18 results)
