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バーチャル空間でのイルージョンを利用したマイクロ-マクロ・テレ・オペレーション

Research Project

Project/Area Number 18048040
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas

Allocation TypeSingle-year Grants
Review Section Science and Engineering
Research InstitutionHosei University

Principal Investigator

小林 尚登  Hosei University, デザイン工学部, 教授 (30114820)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 望山 洋  筑波大学, システム情報工学研究科, 准教授 (40303333)
樹野 淳也  近畿大学, 工学部, 講師 (40297594)
河合 宏之  金沢工業大学, 工学部, 講師 (70410298)
Project Period (FY) 2006 – 2007
Project Status Completed (Fiscal Year 2007)
Budget Amount *help
¥5,400,000 (Direct Cost: ¥5,400,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,800,000 (Direct Cost: ¥2,800,000)
Fiscal Year 2006: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,600,000)
Keywordsバイオ関連機器 / 認知科学 / マイクロマシン / バーチャルリアリティ / 機械力学・制御
Research Abstract

近年,分子生物学におけるトランスジェニック技術や医療分野における不妊治療に代表されるように,マイクロマニピュレータの利用が増加している.機構的・精度的な改善が施されているものの,マイクロマニピュレータの操作には熟練を要し,操作性向上の必要性が指摘されている.マイクロマニピュレータの操作性向上に関する研究は,マイクロの世界を力覚的にフィードバックすることを骨子とし,活発に行われてきた.マイクロスケールでは,質量は長さの3乗,摩擦は長さの2乗に比例するので,摩擦力のほうが相対的に質量より支配的になる.したがって,支配物理則が異なる環境を忠実に再現すると,オペレータは,逆に違和感を覚える可能性がある.換言すれば,人間にとって極めて作業しにくいものになる可能性があるということである,
そこで,この研究プロジェクトでは,マイクロ・ナノの世界を忠実にマクロの世界に近づける代わりに,人間をある意味で「騙して」,人間に違和感なくマクロ・ナノの世界の作業を実行させる手法を検討することを目的とする.視覚情報の拡大は容易に可能であるが,力覚情報の拡大,とくに視覚情報と関連させた拡大は極めて難しい.したがって,力覚情報を忠実に拡大するかわりに,音,振動,衝撃と言った全く人工的・作為的な情報を視覚情報に連動して人間に与える手法や,人間を「騙す」ための錯覚の利用について取り組み,基礎的なシミュレーションやデバイスの製作を通して,提案したアプローチの有効性を確認した.

Report

(2 results)
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (10 results)

All 2007 2006

All Journal Article (8 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] 錯覚を利用したマルチスケールにおける操作性に関する研究2007

    • Author(s)
      小林尚登
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 25(2)

      Pages: 210-210

    • NAID

      10018869525

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Journal Article] 受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御2007

    • Author(s)
      村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
    • Journal Title

      電気学会論文誌C Vo.127-C,No.2

      Pages: 1480-1485

    • NAID

      10021131395

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 錯覚を利用したマルチスケールにおける操作性に関する研究2007

    • Author(s)
      小林尚登, 望山洋, 樹野淳也, 河合宏之
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 25-2

      Pages: 210-210

    • NAID

      10018869525

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Discrepancy Method for Operation Feel Display using Body Image Illusion2007

    • Author(s)
      H.Mochiyama, A.Sano, N.Takesue, H.Fujimoto
    • Journal Title

      CDROM of World Haptics 2007 A20

      Pages: 6-6

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Passive-based Dynamic Visual Feedback Control for Three Dimensional Target Tracking : Stability and L2-gain Performance Analysis2007

    • Author(s)
      M.Fujita, H.Kawai, M.Spong
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Control Systems Technology 15-1

      Pages: 40-52

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] 連結クローラ型移動機構の設計指針のための走破性能評価手法2007

    • Author(s)
      横田祥, 川端邦明, 小林尚登
    • Journal Title

      設計工学 42-1

      Pages: 47-52

    • NAID

      10018703974

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Motion Detection with Networked Cellular Vision System for Surveillance2006

    • Author(s)
      H.Kawai, H.Kobayashi
    • Journal Title

      Proceedings of the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society

      Pages: 3991-3996

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Damping Manipulation of a Hyper-flexible String-like Robot2006

    • Author(s)
      Mochiyama, H, H. Fujimoto
    • Journal Title

      Preprints of the IFAC 3rd Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control

      Pages: 221-226

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Presentation] A Scaled Tele-Operation Powered by Haptic Illusion2007

    • Author(s)
      H. Kobayashi
    • Organizer
      16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication
    • Place of Presentation
      Jeju, Korea
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] Passivity-based Visual Force Feedback Control for Planar Manipulators with Eye-in-Hand Configuration2007

    • Author(s)
      H. Kawai
    • Organizer
      16th IEEE International Conference on Control Applications
    • Place of Presentation
      Singapore
    • Related Report
      2007 Annual Research Report

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Published: 2006-04-01   Modified: 2018-03-28  

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