high-definition tactile display based on tactile primary colors

• Project/Area Number: 18206045
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Measurement engineering
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: TACHI Susumu The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50236535)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): KAWAKAMI Naoki 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (20312986) ; NII Hideaki 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教 (50447439) ; 梶本 裕之 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (80361541)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): KAJIMOTO Hiroyuki 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (80361541)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥44,330,000 (Direct Cost: ¥34,100,000、Indirect Cost: ¥10,230,000); Fiscal Year 2008: ¥14,430,000 (Direct Cost: ¥11,100,000、Indirect Cost: ¥3,330,000); Fiscal Year 2007: ¥14,430,000 (Direct Cost: ¥11,100,000、Indirect Cost: ¥3,330,000); Fiscal Year 2006: ¥15,470,000 (Direct Cost: ¥11,900,000、Indirect Cost: ¥3,570,000)
• Keywords: バーチャルリアリティ / 触覚ディスプレイ / 把持感覚 / 機械刺激 / 電気刺激 / ウェアラブル / 皮膚感覚提示 / マトリックス駆動 / バーリャルリアリティ / 仮現運動 / 運動残効 / 選択刺激 / 計測工学 / ディスプレイ / 認知科学 / ウエアラブル

Research Abstract

触るという感覚の原理を解明し、高品位な触覚ディスプレイの社会的普及を目的として研究を遂行した。触ることにより生じる皮膚の変形や内部の現象を理論的に検証し設計のための知見を得た上で、電気刺激による皮膚感覚提示デバイス、簡易で普及しやすい把持力提示デバイス及び力覚と皮膚感覚を統合した操縦型ロボットハンドシステムを実現した。さらに、視覚障害者の目を代行する額型電気触覚ディスプレイの工学的基礎を与え、社会的普及へ貢献した。

Research Products

• [Journal Article] Haptic localization for vibro-tactile onset and offset are dissociated (2009)
  • Author(s): Junji Watanabe, Masashi Nakatani, Hideyuki Ando,Susumu Tachi
  • Journal Title: Experimental Brain Research 48 Pages: 483-489
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Fishbone Tactile Illusion を利用した触対象の凹知覚の研究 (2008)
  • Author(s): 仲谷正史, Robert D. Howe, 舘〓
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 Vol.13, No.1 Pages: 97-100
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Tactile Illusion Caused by Tangential Skin Strain and Its Analysis in Terms of Skin Mechanical Deformation (2008)
  • Author(s): Masashi Nakatani, Akihiro Sato, Susumu Tachi and Vincent Hayward
  • Journal Title: Proceedings of 6th International Converence EuroHaptics 2008 1 Pages: 229-237
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Proposal of the Stretch Detection Hypothesis of the Meissner Corpuscle (2008)
  • Author(s): Shinobu Kuroki, Hiroyuki Kajimoto, Hideaki Nii Nanki Kawakami
  • Journal Title: Proceedings of 6th International Converence EuroHaptics 2008 1 Pages: 245-254
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Consideration of mechanical filtering system of the Meissner corpuscle (2008)
  • Author(s): Shinobu Kuroki, Hiroyuki Kajimoto, Hideaki Nii Nanki Kawakami
  • Journal Title: Proceedings of SICE Annual Conference 2008 1
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Measurement of Force Vector Field of Robotic Finger using Vision-based Haptic Sens (2008)
  • Author(s): K.atsunari Sato, Kazuto Kamiyama, Hideaki Nii, Naoki, Kawakami and Susumu Tachi
  • Journal Title: Intelligent Robotics and Systems(IROS) 2008 1 Pages: 488-493
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 電気式皮膚感覚と力覚の統合による形状感覚提示 (2007)
  • Author(s): 佐藤克成, 梶本裕之, 川上直樹, 舘〓
  • Journal Title: ヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.9, No.3 Pages: 71-76
  • NAID: 10019611370
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] High-resolution Tactile Sensor using the Deformation of a Reflection Image (2007)
  • Author(s): Satoshi Saga, Hiroyuki Kajimoto and Susumu Tachi
  • Journal Title: Sensor Review Vol.27, No.1 Pages: 35-42
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 電気式皮膚感覚力覚の統合による形状感覚熊示 (2007)
  • Author(s): 佐藤 克成, 梶本 裕之, 川上 直樹, 舘障
  • Journal Title: ヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.9,No.3 Pages: 71-76
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Haptic Video-インピーダンス情報を活用した作業環境記録再生手法- (2006)
  • Author(s): 嵯峨智, 梶本裕之, 舘 〓
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 Vol.11,No.4 Pages: 487-495
• [Journal Article] High-resolution Tactile Sensor using the Deformation of a Reflection Image (2006)
  • Author(s): Satoshi Saga, Hiroyuki Kajimott, Susumu Tachi
  • Journal Title: Sensor Review Vol.27 Pages: 35-42
• [Journal Article] High-Resolution Tactile Sensor Using the movement of Reflected Image (2006)
  • Author(s): Satoshi Saga, Takeshi Morooka, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • Journal Title: Proceedings of the EuroHaptics 2006 Pages: 81-86
• [Journal Article] Haptic Interface for Middle Phalanx Using Dual Motors (2006)
  • Author(s): Kouta Minamizawa, Kouichiro Tojo, Hiroyuki Kajimoto, Naoki Kawakami, Susumu Tachi
  • Journal Title: Proceedings of the EuroHaptics 2006 Pages: 235-240
• [Journal Article] 経皮電気刺激及び機械刺激を併せた触覚提示の提案 (2006)
  • Author(s): 黒木忍, 梶本裕之, 川上直樹, 舘〓
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会第11回大会論文集 Pages: 390-393
• [Journal Article] 物体把持時の指変形に着目した重さ感覚提示手法の提案 (2006)
  • Author(s): 南澤 孝太, 深町 聡一郎, 梶本 裕之, 川上 直樹, 舘 〓
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会第11回大会論文集 Pages: 27-28
• [Presentation] レイグジスタンスの研究(第58報)-MeisterGRIPにおけるアーム操作系 (2008)
  • Author(s): 立薗真理,古明地秀治,佐月克成,南澤孝太,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会
  • Place of Presentation: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Year and Date: 2008-09-25
• [Presentation] 触覚同時性判断における空間距離及び神経距離の影響 (2008)
  • Author(s): 黒木忍, 渡邊淳司, 川上直樹, 舘〓
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
  • Place of Presentation: 奈良(135-137)
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] 触覚同時性判断における空間距離及び神経距離の影響 (2008)
  • Author(s): 黒木忍,渡邊淳司,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会
  • Place of Presentation: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] GhostGlove:二手全体への力覚提示を行うグローブ型ハプティックディスプレイ (2008)
  • Author(s): 家室証,菊田恭平,南澤孝太,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会
  • Place of Presentation: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] ARForce:Augmented Realityにおけるカベクトル揚入力のためのマーカシステムの提案 (2008)
  • Author(s): 城堅誠,筧康明,南澤孝太,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本パーチャルリアリティ学会第13回大会
  • Place of Presentation: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] テレイグジスタンスの研究(第57報)-簡易型マスタシステム"MeisterGRIP"の設計 (2008)
  • Author(s): 古明地秀治,佐藤克成,南澤孝太,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会
  • Place of Presentation: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] 「握り具合」を入力とする円筒型インタフェースの開発 (2008)
  • Author(s): 古明地秀治,佐藤克成,南澤孝太,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野市若里市民文化ホール
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] 装着型てのひらハプティックディスプレイ (2008)
  • Author(s): 家室証,南澤孝太,川上直樹,舘璋
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野市若里市民文化ホール
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] 可動入力面を持つ光学式力ベクトル場センサの基礎検討 (2008)
  • Author(s): 城堅誠,筧康明,南澤孝太,佐藤克成,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野市若里市民文化ホール
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] ロボットと操縦者の腕の固有受容感覚を一致させる力覚提示手法の提案 (2008)
  • Author(s): 深町聡一郎,南澤孝太,渡邊孝一,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本機械学会ロポティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野市若里市民文化ホール
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] カベクトル分布情報に基づく物体の形状変化の識別 (2008)
  • Author(s): 佐藤克成,神山和人,新居英明,川上直樹,舘障
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野市若里市民文化ホール
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] Proposal for tactile sense presentation that combines electrical and mechanical stimulus (2008)
  • Author(s): Shinobu Kuroki, Hoyuki Kajimoto, Hideaki Nii, Naoki Kawakami and Susumu Tachi
  • Organizer: 2nd Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems
  • Place of Presentation: Tsukuba,JAPAN
• [Presentation] テレイグジスタンスの研究( 第55報)-Haptic Telexistence : 分布型触力覚情報を伝達するロボットハンドシステム- (2007)
  • Author(s): 佐藤克成, 古明地秀治, 南澤孝太, 新居英明, 川上直樹, 舘〓
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会論文集
  • Place of Presentation: 福岡(213-214)
  • Year and Date: 2007-09-19
• [Presentation] Meissner小体神経発火メカニズムに関する一考察 (2007)
  • Author(s): 黒木 忍, 梶本 裕之, 川上 直樹, 舘 障
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス離会2007
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 器用な物体操作のための電気式皮膚感覚と力覚の統合 (2007)
  • Author(s): 佐藤 克成, 梶本 裕之, 川上 直樹, 舘 障
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] Electrotactile Display for Integration with Kinesthetic Display (2007)
  • Author(s): Katsunari Sato, Hiroyuki Kajimoto, Naoki Kawakami and Susumu Tachi
  • Organizer: International Symposium on Robot & Human Interactive Communication
  • Place of Presentation: Jeju,Korea
• [Presentation] Haptic Telexistence (2007)
  • Author(s): Katsunari Sato, Kouta Minamizawa, Naoki Kawakami and Susumu Tachi
  • Organizer: 34th Int. Conf. On Computer Graphics and Interactive Techniques
  • Place of Presentation: San Diego,USA
• [Presentation] Meissner小体伸び検出仮説の提案 (2007)
  • Author(s): 黒木 忍, 梶本 裕之, 新居 英明, 川上 直樹 舘 障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] カベクトル場を計測する指型光学式触覚センサの評価 (2007)
  • Author(s): 佐藤 克成, 神山 和人, 新居 英明, 川上 直樹, 舘 障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] テレイグジスタンスの研究(第55報)-Haptic Telexistence:分布型触力覚情報を伝達するロボット (2007)
  • Author(s): 佐藤 克成, 古明地 秀治, 南澤 孝太, 新居 英明, 川上 直樹, 舘 障
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] Haptic Telexistence-分布型触力覚情報を伝達するロボットハンドシステムー (2007)
  • Author(s): 佐藤 克成, 古明地 秀治, 南澤 孝太, 新居 英明, 川上 直樹, 舘 障
  • Organizer: インタラクティブ東京2007
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 物体把持時の指変形に着目した重さ感覚提示手法の提案 (2006)
  • Author(s): 南澤孝太, 深町聡一郎, 梶本裕之, 川上直樹, 舘〓
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第11 回大会論文集
  • Place of Presentation: 宮城(27-28)
  • Year and Date: 2006-09-07
• [Remarks] 触って感じる機械の指「快適製品」開発や介護ロボに応用,日本経済新聞31面(サイエンス),2008年(平成20年)4月13日(日)
• [Remarks] ザ・ベストハウス1.2.3春のプレゼンバトル!,もはや人間! 日本の最新ロボットBEST3,第1位Telesar 2,もう1人の自分!?思い通りに動く分身ロボット,フジテレビ,2008年4月9日(水)
• [Remarks] 爆笑問題のニッポンの教養,FILE022 : 「科学的分身の術」,NHK 総合,2008 年1月8日(火)
• [Remarks] 柔らかなセンサー・触覚世界と私の境界,TOKYO MX テレビ,2006年11月26日(日)
• [Remarks]
  • URL: http://projects.tachilab.org/tactile-display/
• [Remarks] 研究内容に関するページは以下の通りである。
  • URL: http://projects.tachilab.org/tactile-display/
• [Patent(Industrial Property Rights)] 光学式触覚センサ (2008)
  • Inventor(s): 川上直樹, 舘〓, 南澤孝太, 城堅誠, 筧康明, 佐藤克成
  • Industrial Property Rights Holder: 川上直樹, 舘〓, 南澤孝太, 城堅誠, 筧康明, 佐藤克成
  • Industrial Property Number: 2008-140189
  • Filing Date: 2008-05-28
• [Patent(Industrial Property Rights)] 入力インタフェース (2008)
  • Inventor(s): 川上直樹, 舘〓, 佐藤克成, 古明地秀治, 南澤孝太
  • Industrial Property Rights Holder: 川上直樹, 舘〓, 佐藤克成, 古明地秀治, 南澤孝太
  • Industrial Property Number: 2008-137521
  • Filing Date: 2008-05-27
• [Patent(Industrial Property Rights)] 反射像を用いた触覚センサ (2006)
  • Inventor(s): 嵯峨智, 梶本裕之, 舘〓
  • Industrial Property Rights Holder: 嵯峨智, 梶本裕之, 舘〓
  • Industrial Property Number: 2006-179351
  • Filing Date: 2006-06-29
• [Patent(Industrial Property Rights)] Electric Tactile Sense Presenting Device and Electric Tactile Sense Presenting Method (2006)
  • Inventor(s): S. Tachi, H. Kajimoto, Y.Kanno
  • Industrial Property Rights Holder: S. Tachi, H. Kajimoto, Y.Kanno
  • Filing Date: 2006-03-09
  • Overseas
• [Patent(Industrial Property Rights)] 電気触覚提示装置及び電気触覚提示方法 (2005)
  • Inventor(s): 舘〓, 梶本裕之, 菅野米蔵 / 株式会社アイプラスプラス
  • Industrial Property Rights Holder: 舘〓, 梶本裕之, 菅野米蔵 / 株式会社アイプラスプラス
  • Industrial Property Number: 2005-064874
  • Filing Date: 2005-03-09