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A Wearable Communication System with Realistic Presentation Using a Humanoid Avatar

Research Project

Project/Area Number 18300038
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Media informatics/Database
Research InstitutionYamagata University (2008)
Hirosaki University (2006-2007)

Principal Investigator

TSUMAKI Yuichi  Yamagata University, 大学院・理工学研究科, 教授 (50270814)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) SAGAWA Koichi  弘前大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30272016)
SEKIGUCHI Akinori  東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 講師 (80344612)
Project Period (FY) 2006 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥16,130,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥1,830,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2007: ¥5,330,000 (Direct Cost: ¥4,100,000、Indirect Cost: ¥1,230,000)
Fiscal Year 2006: ¥8,200,000 (Direct Cost: ¥8,200,000)
Keywordsバーチャルリアリティ / ウェアラブルロボット / テレイグジスタンス / モーションメディア / コミュニケーション / アバター / 遠隔コミュニケーション / テレロボティクス / ヒューマノイド / テレオペレーション
Research Abstract

ウェアラブル双方向テレイグジスタンスシステムを実現するため, 上体ミニチュアヒューマノイドを開発した. ミニチュアヒューマノイドは片腕4自由度の冗長自由度を有し, 頭部も3自由度の自由度を持つ合計11自由度のシステムとした. 頭部にはステレオ視が可能なカメラを搭載した. また, ワイヤ駆動を導入することにより, たばこ大の大きさを実現している. 一方, 操作システムも開発し, これらを結ぶことで双方向のテレイグジスタンスシステムの基本システムを構築し, 基礎的検証を行った.

Report

(4 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (21 results)

All 2009 2008 2007 2006 Other

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (13 results) Remarks (2 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] ウェアラブルロボットのためのタイムシェアリングモータ制御2007

    • Author(s)
      葛西昭治, 妻木勇一
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) Vol.73, No.736

      Pages: 3234-3240

    • NAID

      110006535091

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      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ウェアラブルロボットのためのタイムシェアリングモータ制御2007

    • Author(s)
      葛西昭治, 妻木勇一
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) 73-736

      Pages: 3234-3240

    • NAID

      110006535091

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      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development of an Active Display2007

    • Author(s)
      Yuichi Tsumaki, Satoshi Kawai and Takuya Sato
    • Journal Title

      Proceedings of the 17th International Conference on Artificial Reality and Telexisitence

      Pages: 71-78

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      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] テレコミュニケーター用ミニチュアヒューマノイドロボットの設計2007

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一
    • Journal Title

      日本機械学会東北学生会第37回卒業研究発表講演会講演論文集

      Pages: 19-22

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] 歩行時におけるウェアラブルロボットの視線安定制御2006

    • Author(s)
      妻木勇一, 田村哲也, 葛西昭治
    • Journal Title

      [No.06-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの運動制御2009

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一, 葛西昭治, 福田眞
    • Organizer
      日本機械学会[No.09-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集
    • Place of Presentation
      (1P1-F01)
    • Year and Date
      2009-05-25
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 移動ロボットへの直感操作インタフェースの実装2008

    • Author(s)
      吉田統, 妻木勇一
    • Organizer
      第51回自動制御連合講演会
    • Year and Date
      2008-11-22
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 移動ロボットへの直感操作インタフェースの実装2008

    • Author(s)
      吉田統
    • Organizer
      第51回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      第51回自動制御連合講演会
    • Year and Date
      2008-11-22
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      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドの操作インタフェース2008

    • Author(s)
      妻木勇一, 井上順博, 工藤晃輔
    • Organizer
      日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
    • Year and Date
      2008-09-24
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドの操作インタフェース2008

    • Author(s)
      妻木勇一
    • Organizer
      日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
    • Place of Presentation
      日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
    • Year and Date
      2008-09-24
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      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの開発2008

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一
    • Organizer
      日本機械学会[No.08-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
    • Place of Presentation
      (2A1-B21)
    • Year and Date
      2008-06-07
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Development of an Active Display2007

    • Author(s)
      Yuichi Tsumaki, Satoshi Kawai and Takuya Sato
    • Organizer
      Proceedings of the 17th International Conference on Artificial Reality and Telexisitence
    • Place of Presentation
      Esberg, Denmark(ICAT2007)
    • Year and Date
      2007-11-29
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] UAV用直感操作インタフェース2007

    • Author(s)
      吉田統, 妻木勇一
    • Organizer
      計測自動制御学会東北支部第238回研究集会
    • Place of Presentation
      (238-20)
    • Year and Date
      2007-10-18
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの設計2007

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一
    • Organizer
      計測自動制御学会東北支部第238回研究集会(SICE東北支部優秀発表奨励賞)
    • Place of Presentation
      (238-13)
    • Year and Date
      2007-10-18
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの設計2007

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一
    • Organizer
      計測自動制御学会東北支部第238回研究集会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部
    • Year and Date
      2007-10-18
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] テレコミュニケーター用ミニチュアヒューマノイドロボットの設計2007

    • Author(s)
      井上順博, 妻木勇一
    • Organizer
      日本機械学会東北学生会第37回卒業研究発表講演会講演論文集
    • Year and Date
      2007-03-05
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] アクティブウィンドウを用いたレスキューロボット用操作インタフェース2006

    • Author(s)
      妻木勇一, 河合聡志, Pierre Blazevic, Vincent Hugel, Patrick Bonnin
    • Organizer
      第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006優秀講演賞)
    • Place of Presentation
      (SI2006,1G1-6)
    • Year and Date
      2006-12-14
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 歩行時におけるウェアラブルロボットの視線安定制御2006

    • Author(s)
      妻木勇一, 田村哲也, 葛西昭治
    • Organizer
      日本機械学会[No.06-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集
    • Place of Presentation
      (2P2-A27)
    • Year and Date
      2006-05-28
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Remarks] SI2006優秀講演賞受賞(学会発表(2)参照)

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      2008 Final Research Report
  • [Remarks] SICE東北支部優秀発表奨励賞受賞(井上順博, 学会発表(4)参照)

    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 可動表示システムおよび表示装置駆動機2007

    • Inventor(s)
      妻木勇一
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人弘前大学
    • Filing Date
      2007-10-17
    • Related Report
      2008 Final Research Report

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Published: 2006-04-01   Modified: 2016-04-21  

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