Task and motion planning for object manipulation by a humanoid robot
| Project/Area Number |
18300070
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
YOSHIDA Eiichi National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
YOKOI Kazuhito 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
LAUMOND Jean-Paul LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher
ALAMI Rachid LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥15,410,000 (Direct Cost: ¥13,100,000、Indirect Cost: ¥2,310,000)
Fiscal Year 2008: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2007: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000)
Fiscal Year 2006: ¥5,400,000 (Direct Cost: ¥5,400,000)
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| Keywords | ヒューマノイド / 作業計画 / 運動計画 / ロボット / マニピュレーション |
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| Research Abstract |
ヒューマノイドの等身大・双腕の特徴を活かし,全身を使って大型の多面体の物体を持ち上げずに傾け,その頂点で支えて器用かつ安定に操作することを目指す「ピボット動作」を対象として,作業計画手法を構築した.まず,障害物との干渉がない搬送物体の移動経路が導出されれば,これをピボット動作の繰り返しにより実現可能であることを示した.次に,安定性・操作性など力学的指標を考慮したヒューマノイドの全身によるピボット動作生成手法を示した.これをもとに,自由経路のネットワークを表す操作ロードマップを作成し,必要に応じて持ち替えを行いつつ目標位置に物体を搬送する作業計画手法を開発し,実機実験で実証した.
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Report
(4 results)
Research Products
(10 results)
