| Project/Area Number |
18360109
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Dynamics/Control
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| Research Institution | Muroran Institute of Technology |
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Principal Investigator |
AOYAGI Manabu Muroran Institute of Technology, 工学部, 准教授 (80231786)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TOMIKAWA Yoshiro 山形大学, 工学部, 客員教授 (80007004)
HIROSE Seiji 山形大学, 工学部, 教授 (70007201)
TAKANO Takehiro 東北工業大学, 工学部, 教授 (50085411)
TAMURA Hideki 山形大学, 工学部, 助教 (90396581)
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| Research Collaborator |
TAKEMURA Tsuyoshi 室蘭工業大学, 大学院, 大学院生
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥10,780,000 (Direct Cost: ¥9,400,000、Indirect Cost: ¥1,380,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2006: ¥4,800,000 (Direct Cost: ¥4,800,000)
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| Keywords | 機械力学・制御 / バーチャルリアリティ / 電気機器工学 / メカトロニクス / 圧電アクチュエータ / 圧電ブレーキ / クラッチ / 変位拡大 / ハイブリッド / 予圧制御 / ハプティックス / フォースフィードバック / ハプテッィクス / クラッチ内蔵超音波モータ / ドラム型 / 予圧調整 / ハプティクス |
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| Research Abstract |
高速応答に優れる超音波モータを用いて, 電磁モータによる提示が容易でない, リアルな「硬さ」, 「粗さ」の感触の再現を行う力触覚デバイスを開発した. 無感触を再現するため, ロータとステータ間の予圧力を電気的に高速に変える機能を備えた超音波アクチュエータを実現した. 無感触および「硬さ」, 「粗さ」の感触の再現を試み, リアルな感触の提示が実現できた. しかし, 「柔らかさ」の提示に課題を残し, 更なる改良が必要である.
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