Study of 3-D Mobile Manipulation for Integrated Limb Mechanism
| Project/Area Number |
18360123
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
ARAI Tatsuo Osaka University, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (90301275)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TAKUBO Tomohito 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (80397695)
MAE Yasushi 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
OHARA Kenichi 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (50517886)
INOUE Kenji 山形大学, 大学院・工学研究科, 教授 (40203228)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥16,790,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥2,790,000)
Fiscal Year 2008: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2007: ¥7,930,000 (Direct Cost: ¥6,100,000、Indirect Cost: ¥1,830,000)
Fiscal Year 2006: ¥4,700,000 (Direct Cost: ¥4,700,000)
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| Keywords | 歩行ロボット / 3次元移動 / 作業移動 |
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| Research Abstract |
本研究では、複雑な3次元環境内における作業や移動を行うに適したロボットの肢、並びに機構を解析し、ハードウェアの設計試作とアルゴリズムの開発を行った。ハードウェアの構成には、腕としての機能と脚としての機能を併せ持つ腕脚統合をコンセプトに採用し、3次元環境の作業移動アルゴリズムを「脚移動」・「腕作業」・「統合動作」の3つに分類することで、それぞれの作業を行うための環境側とロボット機構の力学的条件を解明した
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Report
(4 results)
Research Products
(54 results)
