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Study of 3-D Mobile Manipulation for Integrated Limb Mechanism

Research Project

Project/Area Number 18360123
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

ARAI Tatsuo  Osaka University, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (90301275)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) TAKUBO Tomohito  大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (80397695)
MAE Yasushi  大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
OHARA Kenichi  大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (50517886)
INOUE Kenji  山形大学, 大学院・工学研究科, 教授 (40203228)
Project Period (FY) 2006 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥16,790,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥2,790,000)
Fiscal Year 2008: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2007: ¥7,930,000 (Direct Cost: ¥6,100,000、Indirect Cost: ¥1,830,000)
Fiscal Year 2006: ¥4,700,000 (Direct Cost: ¥4,700,000)
Keywords歩行ロボット / 3次元移動 / 作業移動
Research Abstract

本研究では、複雑な3次元環境内における作業や移動を行うに適したロボットの肢、並びに機構を解析し、ハードウェアの設計試作とアルゴリズムの開発を行った。ハードウェアの構成には、腕としての機能と脚としての機能を併せ持つ腕脚統合をコンセプトに採用し、3次元環境の作業移動アルゴリズムを「脚移動」・「腕作業」・「統合動作」の3つに分類することで、それぞれの作業を行うための環境側とロボット機構の力学的条件を解明した

Report

(4 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (54 results)

All 2009 2008 2007 2006

All Journal Article (9 results) (of which Peer Reviewed: 6 results) Presentation (45 results)

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    • Author(s)
      新井健生, 井上健司, 田窪朋仁, 梅谷智弘
    • Organizer
      日本機械学会生産システム部門講演会2006講演論文集
    • Place of Presentation
      東京
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      2008 Final Research Report

URL: 

Published: 2006-04-01   Modified: 2016-04-21  

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