Informationally Structuring Human-Robot Co-existing Environment through Mutual Support of Mobile Robots and Embedded Sensors

• Project/Area Number: 18360124
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: HASEGAWA Tsutomu Kyushu University, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): KURAZUME Ryo 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672) ; MURAKAMI Kouji 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥12,540,000 (Direct Cost: ¥11,100,000、Indirect Cost: ¥1,440,000); Fiscal Year 2008: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000); Fiscal Year 2007: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000); Fiscal Year 2006: ¥6,300,000 (Direct Cost: ¥6,300,000)
• Keywords: 環境情報構造化 / 分散センサネットワーク / 三次元幾何モデリング / カメラキャリブレーション / 三次元モデリング

Research Abstract

屋内屋外環境にビジョンなどのセンサやRFID タグなどを分散配置し、環境を情報構造化することは人間と共生しつつ種々の作業を行う次世代ロボット実現の有力アプローチである。この環境情報構造化をロボット自身に行わせる手法を開発した。また環境側に配置したセンサと、移動ロボットに搭載センサを協調して用いることにより、センシング範囲の拡大や隠蔽の回避ができることを明らかにした。

Research Products

• [Journal Article] 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション (2009)
  • Author(s): 横矢剛、長谷川勉、倉爪亮、村上剛司
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌D J92-D Pages: 123-130
  • NAID: 110007381153
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション (2009)
  • Author(s): 横矢剛, 長谷川勉, 倉爪亮, 村上剛司
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌D J92-D Pages: 123-130
  • NAID: 110007381153
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 三次元空間での移動物体の追跡 (2008)
  • Author(s): 倉爪亮
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 26 巻 Pages: 314-317
  • NAID: 10021142302
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] CPS-SLAMの研究大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム (2008)
  • Author(s): 倉爪亮, 戸畑享大, 村上剛司, 長谷川勉
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Vol.25, No.8 Pages: 90-98
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 三次元空間での移動物体の追跡 (2008)
  • Author(s): 倉爪亮
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 26 Pages: 314-317
  • NAID: 10021142302
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な3次元形状復元 (2007)
  • Author(s): 岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 内田誠一, 諸岡健一, 長谷川勉
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌 Vol.J90-D, No.8 Pages: 1888-1899
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Hierarchical face cluster partitioning of polygonal surfaces and high-speed rendering (2007)
  • Author(s): Tokuo Tsuji, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume
  • Journal Title: Systems and Computers in Japan Vol.38, No.8 Pages: 32-43
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] CPS-SLAMの研究 大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム (2007)
  • Author(s): 倉爪 亮, 戸畑 享大, 村上 剛司, 長谷川 勉
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 25 Pages: 1234-1242
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な3次元形状復元 (2007)
  • Author(s): 岩下 友美, 倉爪 亮, 原健 二, 内田 誠一, 諸岡 健一, 長谷川 勉
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌 J90-D Pages: 1888-1899
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Hierarchical face cluster partitioning of polygonal surfaces and high-speed rendering (2007)
  • Author(s): Tokuo Tsuji, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • Journal Title: Systems and Computers in Japan 38 Pages: 32-43
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 2視点からの2次元X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の3次元復元 (2007)
  • Author(s): 倉爪亮, 中村かほり, 岡田, 佐藤, 菅野, 小山, 岩下友美, 長谷川勉
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌D J90-D・3 Pages: 945-955
• [Journal Article] Acceleration of narrow band method and its application to topology adaptive 3D geometrical modeling (2006)
  • Author(s): Shuntaro Yui, Kenji Hara, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa
  • Journal Title: Systems and Computers in Japan 37.11 Pages: 1637-1646
  • NAID: 110003170860
• [Journal Article] Robot Town Project : Supporting Robots in an Environment with Its Structured Information (2006)
  • Author(s): Tsutomu Hasegawa, Koujj Muarkami
  • Journal Title: Proc. of The 3rd International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence Pages: 119-123
• [Presentation] 環境固定センサとロボット搭載センサによる協調センシング (2008)
  • Author(s): 毛利啓太, 長谷川勉, 倉爪亮
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • Place of Presentation: 長野市
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots (2008)
  • Author(s): Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • Organizer: IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Pasadena, California, USA
  • Year and Date: 2008-05-22
• [Presentation] Human Tracking by Cooperative Sensing of Distributed Environment Sensors and Mobile Robots (2008)
  • Author(s): Tsutomu Hasegawa, Keita Mohri, Ryo Kurazume, and Kouji Murakami
  • Organizer: Proc. of the 5th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp.466-471
  • Place of Presentation: Korea
• [Presentation] A Structured Environment with Sensor Networks for Intelligent Robots (2008)
  • Author(s): Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume and Yoshihiko Kimuro
  • Organizer: Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors
  • Place of Presentation: Lecce, Italy, Oct.
• [Presentation] Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots (2008)
  • Author(s): Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa and Ryo Kurazume
  • Organizer: Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
  • Place of Presentation: California
• [Presentation] 環境固定カメラと複数移動ロボットによる協調位置姿勢計測 (2008)
  • Author(s): 安陪隆史, 長谷川勉, 村上剛司, 倉爪亮
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008), 1B4-4
• [Presentation] 広域分散カメラのキャリブレーションを目的とした移動ロボット群の経路計画 (2008)
  • Author(s): 横矢剛, 長谷川勉
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 302-03
• [Presentation] 環境固定センサとロボット搭載センサによる協調センシング (2008)
  • Author(s): 毛利 啓太, 長谷川 勉, 倉爪 亮
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集, 2P1-H10
• [Presentation] 広域分散カメラのキャリブレーションを目的とした移動ロボット群の経路計画 (2007)
  • Author(s): 横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 広島国際大学国際教育センター
  • Year and Date: 2007-12-21
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.is.kyushu-u.ac.jp