Development of Active Visual Sensing Mechanism for Realizing Fast and Stable Robot Motions
| Project/Area Number |
18360192
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Measurement engineering
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
DEGUCHI Koichiro Tohoku University, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
OKATANI Takayuki 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (00312637)
USHIDA Shun 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (30343114)
SAGA Satoshi 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (10451535)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥16,720,000 (Direct Cost: ¥14,200,000、Indirect Cost: ¥2,520,000)
Fiscal Year 2008: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000)
Fiscal Year 2007: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000)
Fiscal Year 2006: ¥5,800,000 (Direct Cost: ¥5,800,000)
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| Keywords | ロボット視覚 / コンピュータビジョン / 画像理解 / ロボット制御 / 運動視覚 / ロボット動作 / 2足歩行ロボット / 注視制御 / 対象検出 |
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| Research Abstract |
能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間追跡・形状認識システムを構築してロボットに実装し, ロボットの安定で高速な運動を実現した. また, 対象の形状や自己および対象の運動に応じたカメラの効率的な注視制御方法を考案し, 効率がどのような要因で決定されるのかなどを理論化した. 多様な状況を設定し, 多数の画像を取得して, 有効性を確認した.
以上を総合して、ロボットの高速で安定な行動を実現する運動視センシング機構の構築を完成させた.
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Report
(4 results)
Research Products
(67 results)
