Development of the operation robot corresponding to tunnel type MRI using a dual-master-slave system

• Project/Area Number: 18500393
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Medical systems
• Research Institution: Ube National College of Technology
• Principal Investigator: OKA Masato Ube National College of Technology, 機械工学科, 准教授 (70281582)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥4,190,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥690,000); Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2007: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2006: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)
• Keywords: トンネル型MRI / 手術ロボット / 超音波モータ / 精密位置決め

Research Abstract

トンネル型MRI(磁気画像診断装置)において,手術器具を正確に患部に導くことのできる手術支援ロボットに関する研究を行なった。手術支援ロボットは,2つのマスター・スレーブ型のロボットから構成される。これにより,MRI内に設置された手術支援アームの動きを操作者側にフィードバックすることができ,MRI室内でのアームの動きを目で直接確認できるようにすることができる。

Research Products

• [Journal Article] 超音波モータのGA 調整型NNPID制御 (2007)
  • Author(s): 田中幹也,岡 正人,若佐裕治,明石卓也,長縄明大
  • Journal Title: 日本AEM 学会誌 Vol.15 No.4 Pages: 415-421
  • NAID: 110006532954
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 超音波モータのGA 調整型PI 制御 (2007)
  • Author(s): 田中幹也,若佐裕治,明石卓也, 岡 正人
  • Journal Title: 電気学会論文誌,D 部門 Vol.127 No.6 Pages: 663-668
  • NAID: 130000082665
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 入出力線形補償型制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御 (2007)
  • Author(s): 岡 正人, 田中幹也,長縄明大,春山和男
  • Journal Title: 日本AEM 学会誌 Vol.15 No.2 Pages: 201-207
  • NAID: 110006291405
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] NN 併用型2 自由度MRACS に基づく超音波モータの位置制御 (2007)
  • Author(s): 長縄明大,藤枝昌史,田中幹也,岡 正人,若佐裕治
  • Journal Title: 計測自動制御学会 産業論文 第6 巻 第1 号 Pages: 1-7
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 超音波モータのGA調整型NN-PID制御 (2007)
  • Author(s): 田中幹也
  • Journal Title: 日本AEM学会誌 Vol.15No.4 Pages: 415-421
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 超音波モータのGA調整型PI制御 (2007)
  • Author(s): 田中幹也
  • Journal Title: 電気学会論文誌 D部門Vol.127No.6 Pages: 663-668
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 入出力線形補償型制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御 (2007)
  • Author(s): 岡 正人
  • Journal Title: 日本AEM学会誌 Vol.15No.2 Pages: 201-207
  • NAID: 110006291405
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Development of a Needle-Insertion Robot for MRI-Guided Stereotactic Surgery (2006)
  • Author(s): Y.Wakasa, M.Oka, K.Tanaka, M.Fujii, S.Yamauchi, K Minami
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.18, No.5 Pages: 643-649
  • Peer Reviewed
• [Presentation] MRI対応型手術支援マニピュレータの開発 (2008)
  • Author(s): 友清貴広
  • Organizer: 福祉工学シンポジウム2008
  • Place of Presentation: 山口大学
  • Year and Date: 2008-09-18
• [Presentation] MRI対応型手術支援マニピュレータの開発 (2008)
  • Author(s): 友清貴広, 岡 正人, 田中幹也, 若佐裕治, 大津早人
  • Organizer: 福祉工学シンポジウム,pp.233-234
  • Place of Presentation: 山口大学
• [Presentation] 中空型超音波モータを用いたマニピュレータの研究 (2007)
  • Author(s): 岡 正人
  • Organizer: 第16回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集
  • Place of Presentation: 山口大学
  • Year and Date: 2007-11-10
• [Presentation] MRI 対応型手術支援マニピュレータの開発 (2007)
  • Author(s): 岡 正人, 大津早人,友清貴広
  • Organizer: 第16 回計測自動制御学会中国支部学術講演会, pp.146-147
  • Place of Presentation: 山口大学
• [Remarks] 岡 正人, MRI 対応型高精度位置決め手術支援システム,インナービジョン(月刊雑誌), p.56,2006 年7 月
• [Patent(Industrial Property Rights)] 超音波モータ制御回路 (2007)
  • Inventor(s): 田中幹也,岡 正人
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人山口大学
  • Filing Date: 2007-02-08