A Study of Locomotion Technology on a Mine Field of Quadruped and Six-legged Robot Aiming at Landmine Detection
| Project/Area Number |
18510151
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Social systems engineering/Safety system
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| Research Institution | Kisarazu National College of Technology |
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Principal Investigator |
UCHIDA Hiroaki Kisarazu National College of Technology, 機械工学科, 教授 (00223561)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,180,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2006: ¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
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| Keywords | 安全システム / ロボット工学 / 制御工学 / 多関節形6足歩行ロボット / 1リンク6足歩行ロボット / 脚関節角度センサレス / フォルトトレラント / オブザーバ / カルマンフィルタ / 姿勢制御 / 最適サーボ系 / 不整地歩行 / 脚形状 / 軌道生成 / スライディングモード制御 / 自律形歩行ロボット |
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| Research Abstract |
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。
多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。
また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
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Report
(4 results)
Research Products
(19 results)
