| Project/Area Number |
18560244
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
TANAKA Kazuo The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 教授 (00227125)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
OHTAKE Hiroshi 電気通信大学, 電気通信学部, 助教 (60377017)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
HUA Wang Boston大学, 工学部, 准教授
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,130,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2008: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2007: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,700,000 (Direct Cost: ¥1,700,000)
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| Keywords | 飛行ロボット / 形状変化 / 非線形制御 / Sum of Squares / 制御系設計 / サイクロジャイロ翼 / 多項式ファジィモデル / 非線形システム |
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| Research Abstract |
近年、形状が多様に変化するロボットが開発されており、将来的にはそのニーズは益々高まるものと予想される。本研究では、形状などを運動中に巧みに変化させることで、効率よく飛行力(上昇力など)を得る空中移動ロボットの開発を行った。また、この空中移動ロボットの形状が運動中に変化することを考慮した上で、ダイナミクスシステム表現を導き、そのダイナミクスを包括するシステムの制御法の開発にも成功した。
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