Tele-Operation System for Wire Suspension Mechanisms Using Two Step Servo Control Systems

• Project/Area Number: 18560257
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Chuo University
• Principal Investigator: OHSUMI Hisashi Chuo University, 理工学部, 教授 (00203779)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,360,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2008: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2007: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2006: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
• Keywords: テレオペレーション / 人間機械システム / クレーン / 位置決め / 2段サーボ / 振動制御 / オーバーシュート / 2段サーボ系 / ワイヤ懸垂系 / フィードフォワード制御 / ワイヤ振れ角センサ / 行き過ぎ / 最短時間制御 / フィードバック制御 / CCDカメラ

Research Abstract

水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。

Research Products

• [Presentation] 天井走行型クレーンの遠隔操縦システムの開発 (2008)
  • Author(s): 久保雅裕,KIM MIN SUNG,大隅久
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec2008)
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] 天井走行型クレーンの遠隔操縦システムの開発 (2008)
  • Author(s): 久保雅裕, KimMinSong, 大隅久
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会Robomech2008
  • Place of Presentation: 長野県長野市ビッグハット
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] ワイヤ懸垂機構の遠隔操作システムの開発(第1報)システム構成と制御システムの構築 (2007)
  • Author(s): KIM MIN SUNG,久保雅裕,永楽俊吾,大隅久
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] ワイヤ懸垂機構の遠隔操作システムの開発(第1報)システム構成と制御システムの構築 (2007)
  • Author(s): KIM MIN SUNG
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-13