Budget Amount *help |
¥3,360,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2008: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2007: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
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Research Abstract |
水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。
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