Tele-Operation System for Wire Suspension Mechanisms Using Two Step Servo Control Systems
Project/Area Number |
18560257
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 一般 |
Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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Research Institution | Chuo University |
Principal Investigator |
OHSUMI Hisashi Chuo University, 理工学部, 教授 (00203779)
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Project Period (FY) |
2006 – 2008
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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Budget Amount *help |
¥3,360,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2008: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2007: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
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Keywords | テレオペレーション / 人間機械システム / クレーン / 位置決め / 2段サーボ / 振動制御 / オーバーシュート / 2段サーボ系 / ワイヤ懸垂系 / フィードフォワード制御 / ワイヤ振れ角センサ / 行き過ぎ / 最短時間制御 / フィードバック制御 / CCDカメラ |
Research Abstract |
水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。
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Report
(4 results)
Research Products
(4 results)