| Project/Area Number |
18560429
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
TAJI Kouichi Nagoya University, 大学院・工学研究科, 准教授 (00252833)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2006: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
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| Keywords | システム理論 / 非線形最適化 / モデル予測制御 / 相補システム / セミスムーズニュートン法 / 特異摂動システム / ロボティクス / ニュートン法 / パラメータ励振歩行 / 変分不等式 / 劣駆動二重振子 / 参照軌道の最適化 / 特異摂動系 / 準変分不等式 / スライディングモード制御 / 線形相補性問題 / セミスムースニュートン法 / 特異摂動法 |
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| Research Abstract |
本研究では, 主に20世紀最後の10年に開発された新しい数値最適化手法を用いて, 最適制御問題の高速な数値解法の開発を行った. とくに, 従来, 化学プラントなどのサンプリング時間の長い制御対象に用いられていたモデル予測制御を, 自動車やロボットなどへ応用することを目的とした高速化を取り扱った. 微分不可能な関数に拡張したセミスムーズニュートン法や二段階法を用いた高速な計算手法, および, 非線形相補システムに対する制御アルゴリズムを開発した.
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