• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

Studies of recent numerical optimization methods for optimal control problems and their applications

Research Project

Project/Area Number 18560429
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Control engineering
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

TAJI Kouichi  Nagoya University, 大学院・工学研究科, 准教授 (00252833)

Project Period (FY) 2006 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2006: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
Keywordsシステム理論 / 非線形最適化 / モデル予測制御 / 相補システム / セミスムーズニュートン法 / 特異摂動システム / ロボティクス / ニュートン法 / パラメータ励振歩行 / 変分不等式 / 劣駆動二重振子 / 参照軌道の最適化 / 特異摂動系 / 準変分不等式 / スライディングモード制御 / 線形相補性問題 / セミスムースニュートン法 / 特異摂動法
Research Abstract

本研究では, 主に20世紀最後の10年に開発された新しい数値最適化手法を用いて, 最適制御問題の高速な数値解法の開発を行った. とくに, 従来, 化学プラントなどのサンプリング時間の長い制御対象に用いられていたモデル予測制御を, 自動車やロボットなどへ応用することを目的とした高速化を取り扱った. 微分不可能な関数に拡張したセミスムーズニュートン法や二段階法を用いた高速な計算手法, および, 非線形相補システムに対する制御アルゴリズムを開発した.

Report

(4 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (26 results)

All 2009 2008 2007 2006

All Journal Article (15 results) (of which Peer Reviewed: 8 results) Presentation (11 results)

  • [Journal Article] パラメータ励振に基づく鳥足歩容生成2009

    • Author(s)
      原田祐志, 浅野文彦, 田地宏一, 宇野洋二
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 Vol.27, No.5

      Pages: 575-582

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Biped Gait Generation besed on Parametric Excitation by Knee-joint Actuation, Robotica2009

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Journal Title

      Published Online by Cambridge University Press (印刷中)

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 不等式制約を持つ変分不等式に対するニュートン法について2009

    • Author(s)
      田地宏一
    • Journal Title

      最適化 : モデリングとアルゴリズム22(統計数理研究所共同研究リポート) Vol.229

      Pages: 84-96

    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Journal Article] 不等式制約を持つ変分不等式に対するニュートン法について2009

    • Author(s)
      田地宏一
    • Journal Title

      最適化 : モデリングとアルゴリズム22 (統計数理研究所共同研究リポート) 229

      Pages: 84-96

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Journal Article] Biped Gait Generation besed on Parametric Excitation by Knee-joint Actuation2009

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Journal Title

      Robotica (印刷中)

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] パラメータ励振に基づく鳥足歩容生成2009

    • Author(s)
      原田祐志, 浅野文彦, 田地宏一, 宇野洋二
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 27(印刷中)

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Note on Globally Convergent Newton Method for Strongly Monotone Variational Inequalities2008

    • Author(s)
      K. Taji
    • Journal Title

      Journal of the Operations Research Society of Japan Vol.51

      Pages: 310-316

    • NAID

      110007008324

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] On Gap Functions for Quasi-Variational Inequalities, Abstract and Applied Analysis2008

    • Author(s)
      K. Taji
    • Journal Title

      Article ID Volume2008

      Pages: 531361-531361

    • URL

      http://www.hindawi.com/journals/aaa/

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 特異摂動系に対するモデル予測制御2008

    • Author(s)
      木村元宣, 田地宏一, 細江繁幸
    • Journal Title

      数値最適化の理論と実際(数理解析研究所講究録) Vol.1584

      Pages: 48-58

    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Journal Article] A Note on Globally Convergent Newton Method for Strongly Monotone Variational Inequalities2008

    • Author(s)
      K. Tail
    • Journal Title

      Journal of the Operations Research Society of Japan 51

      Pages: 310-316

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] On Gap Functions for Quasi-Variational Inequalities2008

    • Author(s)
      K. Taji
    • Journal Title

      Abstract and Applied Analysis Volume2008

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] モデル予測制御問題に対するいくつかの試み2007

    • Author(s)
      田地宏一
    • Journal Title

      第19回RAMPシンポジウム論文集

      Pages: 177-191

    • Related Report
      2008 Final Research Report 2007 Annual Research Report
  • [Journal Article] クーロン摩擦を伴うロボットアームの相補条件を用いた解析と制御2007

    • Author(s)
      田地宏一
    • Journal Title

      最適化 : モデリングとアルゴリズム20(統計数理研究所共同研究リポート) Vol.203

      Pages: 105-119

    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Journal Article] 特異摂動系に対するモデル予測制御2007

    • Author(s)
      木村元宣, 田地宏一, 細江繁幸,
    • Journal Title

      数値最適化の理論と実際(数理解析研究所講究録) 1584

      Pages: 48-58

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Journal Article] クーロン摩擦を伴うロボットアームの相補条件を用いた解析と制御2007

    • Author(s)
      田地宏一
    • Journal Title

      統計数理研究所共同研究リポート「最適化 : モデリングとアルゴリズム20」 203

      Pages: 105-119

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Presentation] パラメータ励振に基づく二重振子の運動解析と歩行への応用2008

    • Author(s)
      伴智行, 原田祐志, 田地宏一
    • Organizer
      第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場,岐阜
    • Year and Date
      2008-12-05
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] パラメータ励振に基づく二重振子の運動解析と歩行への応用2008

    • Author(s)
      伴智行, 原田祐志, 田地宏一
    • Organizer
      第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場, 岐阜
    • Year and Date
      2008-12-05
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] Parametric Excitation Based Gait Generation for Ornithoid Walking2008

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Organizer
      2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      Nice, France
    • Year and Date
      2008-09-25
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Parametric Excitation Based Gait Generation for Ornithoid Walking2008

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Organizer
      2008 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      Nice, France
    • Year and Date
      2008-09-25
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] スライディングモード制御のロバスト性向上と車両制御への適用2007

    • Author(s)
      尾関洋祐, 田地宏一
    • Organizer
      第50回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      慶應義塾大学,横浜市
    • Year and Date
      2007-11-25
    • Related Report
      2008 Final Research Report 2007 Annual Research Report
  • [Presentation] Biped Gait Generation besed on Parametric Excitation by Knee-joint Actuation2007

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Organizer
      2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems
    • Place of Presentation
      San Diego CA, U.S.A
    • Year and Date
      2007-10-31
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 特異摂動系に対するモデル予測制御2007

    • Author(s)
      木村元宣, 田地宏一, 細江繁幸
    • Organizer
      研究集会「数値最適化の理論と実際」(京都大学数理解析研究所)
    • Place of Presentation
      京都大学,京都市
    • Year and Date
      2007-07-18
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Biped Gait Generation besed on Parametric Excitatio by Knee-joint Actuation2007

    • Author(s)
      Y. Harata, F. Asano, K. Taji
    • Organizer
      2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems
    • Place of Presentation
      San Diego CA, U.S.A.
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] 仮想拘束を用いた二足歩行ロボットの動的制御2006

    • Author(s)
      原田祐志, 羅志偉, 浅野文彦, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      第49回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学,神戸市
    • Year and Date
      2006-11-26
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 特異摂動系に対するリシーディングホライズン制御2006

    • Author(s)
      木村元宣, 細江繁幸, 田地宏一
    • Organizer
      第49回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学,神戸市
    • Year and Date
      2006-11-25
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] クーロン摩擦を伴うロボットアームの相補条件を用いた解析と制御2006

    • Author(s)
      田地宏一, 三井俊明
    • Organizer
      SICE第6回制御部門大会
    • Place of Presentation
      ウィルあいち,名古屋市
    • Year and Date
      2006-06-02
    • Related Report
      2008 Final Research Report

URL: 

Published: 2006-04-01   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi