Development of a nonlinear spring mechanism robot and realization of motion control system that adapts to actual environment
| Project/Area Number |
18560430
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
KOMADA Satoshi Mie University, 大学院・工学研究科, 准教授 (10215387)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
YUBAI Kazuhiro 三重大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10324542)
SHIRAI Tatsuya 鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20342503)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,090,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
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| Keywords | 非線形バネ機構 / ロボット / 関節剛性 / 環境適応 / モーションコントロール / 腱駆動 / ヒステリシス特性 / 外乱オブザーバ / 位置決め / 非干渉化 / ゲインスケジューリング制御 / モデルベース強化学習 |
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| Research Abstract |
人間環境内でも"使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1) 柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2) 環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3) 環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関してはゲインスケジューリング制御や外乱オブザーバなどを用いた手法を開発し、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法を開発した。
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Report
(4 results)
Research Products
(18 results)
