Research of Dynamic Skills Based on Sensory-Motor Integration
Project/Area Number |
18680021
|
Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
|
Allocation Type | Single-year Grants |
Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
|
Research Institution | Chiba University (2008) The University of Tokyo (2006-2007) |
Principal Investigator |
NAMIKI Akio Chiba University, 大学院工学研究科, 准教授 (40376611)
|
Project Period (FY) |
2006 – 2008
|
Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
Budget Amount *help |
¥27,300,000 (Direct Cost: ¥21,000,000、Indirect Cost: ¥6,300,000)
Fiscal Year 2008: ¥6,240,000 (Direct Cost: ¥4,800,000、Indirect Cost: ¥1,440,000)
Fiscal Year 2007: ¥12,480,000 (Direct Cost: ¥9,600,000、Indirect Cost: ¥2,880,000)
Fiscal Year 2006: ¥8,580,000 (Direct Cost: ¥6,600,000、Indirect Cost: ¥1,980,000)
|
Keywords | 知能ロボティクス / 感覚行動システム / ダイナミックスキル / マニピュレーション / 高速ロボット |
Research Abstract |
多指ロボットハンドの操り能力を高速化することを目指して,視覚や触覚などの感覚情報を用いたフィードバック制御の導入と,動的な操り技能(ダイナミックスキル)の研究をおこなった.特に,(1)柔軟紐の片手結び,(2)ピンセットを用いた微小物体の操り,(3)対象を瞬時に持ち替えるダイナミックリグラスピング,(4)棒状の対象の移動と回転を動的に操作するタスクであるペン回し,の各タスクについて研究を行い,その技能を抽出するとともに,多指ロボットハンドを用いて実現した.
|
Report
(4 results)
Research Products
(62 results)