Robotic Endoscope system to achieve the precise therapy on minimally invasive surgery

• Project/Area Number: 18680041
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Medical systems
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: MASAMUNE Etsuko The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 准教授 (20345268)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥20,930,000 (Direct Cost: ¥16,100,000、Indirect Cost: ¥4,830,000); Fiscal Year 2008: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000); Fiscal Year 2007: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000); Fiscal Year 2006: ¥11,180,000 (Direct Cost: ¥8,600,000、Indirect Cost: ¥2,580,000)
• Keywords: コンピュータ外科 / 医用ロボット / 手術支援ロボット / 低侵襲手術 / 内視鏡

Research Abstract

本研究では,機能的な腫瘍情報を元に,治療具を精密に誘導し治療するためのロボットシステムを実現した.具体的には,ウェッジプリズムを用いた可変視野内視鏡を開発し,ウエッジプリズム内視鏡独自の歪みを補正し,術前MRI画像との統合を行った.また,体内深部での治療を可能とするための細径屈曲鉗子の開発,および軟性内視鏡下での鉗子駆動法の提案および実装を行った.

Research Products

• [Journal Article] A high-resolution, three-dimensional thin endoscope for fetal surgery (2009)
  • Author(s): E. Kobayashi, T. Ando, H. Yamashita, I. Sakuma, T. Fukuyo, K. Ando, T. Chiba
  • Journal Title: Surgical Endoscopy (in press)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] A high-resolution, three-dimensional thin endoscope for fetal surgery (2009)
  • Author(s): E. Kobayashi , T. Ando , H. Yamashita , I. Sakuma
  • Journal Title: Surgical Endoscopy in press(掲載確定)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 外科領域におけるナビゲーション医療の現状と医療機器開発の動向 (2008)
  • Author(s): 小林英津子, 佐久間一郎
  • Journal Title: WEBJournal 93 Pages: 12-15
• [Journal Article] Mechanical error analysis of compact forceps manipulator for laparoscopic surgery (2008)
  • Author(s): Takashi Suzuki, Yoichi Katayama, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma
  • Journal Title: Medical Robotics Pages: 433-442
• [Journal Article] 外科領域におけるナビゲーション医療の現状と医療機器開発の動向 (2008)
  • Author(s): 小林英津子, 佐久間一郎
  • Journal Title: WEB. Journal 93 Pages: 12-15
• [Journal Article] Development of wide-sngle view 3D endoscope using wedge prisms (2007)
  • Author(s): Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Ichiro Sakuma
  • Journal Title: International journal of Computer assisted radiology and surgery volume2 supplement1 Pages: 505-505
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ウエッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の改良および画像評価 (2006)
  • Author(s): 高田祐平, 小林英津子, 青木英祐, 橋本健正, 佐久間一郎, 土肥健純
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 8巻2号 Pages: 97-102
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ウエッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の改良および画像評価 (2006)
  • Author(s): 高田祐平, 小林英津子, 青木英祐, 橋本健正, 佐久間一郎, 土肥健純
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 8・2 Pages: 97-102
• [Journal Article] ウエッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の開発 (2006)
  • Author(s): 小林英津子, 高田祐平, 佐久間一郎, 土肥健純
  • Journal Title: 東京大学臨床展開研究シンポジウム Pages: 79-79
• [Presentation] 低侵襲手術支援ロボットシステム (2008)
  • Author(s): 小林英津子
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-11-01
• [Presentation] 超弾性合金を用いた2自由度屈曲鉗子の開発(第2報) (2008)
  • Author(s): 吉村雄祐, 芦田秀一, 小林英津子, 佐久間一郎
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-10-31
• [Presentation] 超弾性合金を用いた2自由度屈曲鉗子の開発(第2報) (2008)
  • Author(s): 吉村雄祐、芦田秀一、小林英津子、佐久間一郎
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
  • Year and Date: 2008-10-31
• [Presentation] View following image registration between preoperative MRI data and wedge prism 3D endoscopic images (2008)
  • Author(s): Yuhei Takata, Takeshi Torigoe, Hongen Liao, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma
  • Organizer: The 4th International Workshop on Medical Imaging and Augmented Reality, MIAR 2008
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
  • Year and Date: 2008-08-01
• [Presentation] Distortion Correction of Wedge Prism 3D Endoscopic Images (2008)
  • Author(s): Y.takata, T.Torigoe, E.Kobayashi, I. Sakuma
  • Organizer: APCMBE2008
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
  • Year and Date: 2008-04-24
• [Presentation] Distortion Correction of Wedge Prism 3D Endoscopic Images (2008)
  • Author(s): Y. takata, T. Torigoe, E. Kobayashi, I. Sakuma
  • Organizer: APCMBE2008
  • Place of Presentation: Beijing, China
  • Year and Date: 2008-04-24
• [Presentation] Distortion Correction of Wedge Prism 3D Endoscopic Images (2008)
  • Author(s): Y. takata, T. Torigoe, E. Kobayashi, I. Sakuma
  • Organizer: APCMBE2008
  • Place of Presentation: 北京
  • Year and Date: 2008-04-24
• [Presentation] View following image registration between preoperative MRI data and wedge prisn (2008)
  • Author(s): Yuhei Takata, Takeshi Torigoe, Hongen Liao, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma
  • Organizer: The 4th Asian International Conference on Computer Aided Surgery
  • Place of Presentation: Beijing, China
• [Presentation] Depth perception Evaluation of the wide-sngle view 3D endoscope (2007)
  • Author(s): Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Yasuyoshi Kita, Ichiro Sakuma
  • Organizer: 3rd Asia conference on computer aided surgery
  • Place of Presentation: Shingapore
  • Year and Date: 2007-12-01
• [Presentation] 画像処理を用いた軟性鉗子マニピュレータの制御に関する研究 (2007)
  • Author(s): 安河内孝則, 小林英津子, 廖洪恩, 佐久間一郎
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 広島
  • Year and Date: 2007-11-02
• [Presentation] Development of wide-sngle view 3D endoscope using wedge prisms (2007)
  • Author(s): Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Ichiro Sakuma
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 2007
  • Place of Presentation: Berlin, Germany
  • Year and Date: 2007-06-27
• [Presentation] Development of wide-sngle view 3D endoscope using wedge prisms (2007)
  • Author(s): Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Ichiro Sakuma
  • Organizer: International journal of Computer assisted radiology and surgery
  • Place of Presentation: Berlin
  • Year and Date: 2007-06-27
• [Presentation] ウェッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の開発 (2007)
  • Author(s): 小林英津子, 高田祐平, 佐久間一郎, 土肥健純
  • Organizer: 東京大学臨床展開研究シンポジウム
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-03-02
• [Remarks] German Innovation Award (Gottfried Wagner Prize 2008), 3rd Prize, Wedge-Angle View Endoswcope Using Wedge Prisms, ドイツ商工会議所, 2009年3月6日
• [Remarks] 東京大学工学部 2008-2009 年版, 日経BPムック「変革する大学」シリーズ, 未知の領域を拓く研究者・研究プロジェクト掲載
• [Remarks] 東京大学工学部 2007-2008 年版, 日経BPムック「変革する大学」シリーズ, 未知の領域を拓く研究者・研究プロジェクト掲載
• [Remarks] 東京大学テクノロジー&サイエンス, October2007, 日経BPムック, 未来を担う若手研究者特集掲載