Research on Multi DOF Distributed Tactile Sensor

• Project/Area Number: 18760302
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Measurement engineering
• Research Institution: The University of Electro-Communications
• Principal Investigator: KAJIMOTO Hiroyuki The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 准教授 (80361541)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,400,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2007: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000); Fiscal Year 2006: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
• Keywords: 触覚センサ / 触覚ディスプレイ / 最適化問題 / ヒューマンインタフェース / バーチャルリアリティ / 計測工学 / 皮膚科学 / 線形計画問題 / 逆問題

Research Abstract

多自由度分布型触覚センサとは,表面に加わる力の分布を,方向も含めて計測できるセンサであり,従来の分布型触覚センサに比べてより多くの作業に必要な情報を所得できる.本研究ではこの型のセンサを設計するに当たって未だ提案されていなかった最適化規範を提案,実証すると共に,代表的な他自由度分布型触覚センサである人間の皮膚への効率的な触覚提示という応用を行った.

Research Products

• [Journal Article] 力ベクトル分布センサの最適設計 (2007)
  • Author(s): 梶本裕之
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 vol.26 Pages: 68-73
• [Journal Article] High-resolution tactile sensor using the deformation of a reflection image (2007)
  • Author(s): Satoshi Saga, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • Journal Title: Sensor Review Vol.27 Pages: 35-42
• [Journal Article] カベクトル分布センサの最適設計 (2007)
  • Author(s): 梶本
  • Journal Title: 日本ロポット学会誌 26 Pages: 68-73
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] High-resolution tactile sensor using the deformation of a refle ction image (2007)
  • Author(s): Saga, Kajimoto, Tachi
  • Journal Title: Sensor Review 27 Pages: 35-42
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 光学式触覚センサの最適設計-最適化規範の提案と反射板形状設計への適用- (2007)
  • Author(s): 梶本 裕之
  • Journal Title: ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 (投稿中)
• [Journal Article] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ-アクティブパターンの検討- (2006)
  • Author(s): 嵯峨 智, 梶本 裕之, 舘 〓
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会第11回大会予稿集 Vol.11(CD-ROM)
• [Journal Article] High-Resolution Tactile Sensor Using the Movement of a Reflected Image (2006)
  • Author(s): Satoshi Saga, Takeshi Morooka, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • Journal Title: Proceedings of EuroHaptics 2006 Pages: 81-86
• [Journal Article] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ (2006)
  • Author(s): 嵯峨 智, 諸岡 孟, 梶本 裕之, 舘 〓
  • Journal Title: Proceedings of the 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Waseda, Japan
• [Presentation] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ--アクティブパターンの検討-- (2009)
  • Author(s): 嵯峨智,梶本裕之,舘〓
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会
  • Year and Date: 2009-09-07
• [Presentation] I ファントムセンセーション現象と刺激像の質的変化 (2008)
  • Author(s): 加藤寛士,橋本悠希,梶本裕之
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Year and Date: 2008-12-07
• [Presentation] ポータブルデバイスのための擬似的な力覚の提示手法 (2008)
  • Author(s): 佐藤淑美,橋本悠希,梶本裕之
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Year and Date: 2008-12-07
• [Presentation] 足底皮膚刺激を用いたぐらつき感提示 (2008)
  • Author(s): 中田五月,橋本悠希,梶本裕之
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Year and Date: 2008-12-07
• [Presentation] 足底皮膚刺激を用いたぐらつき感提示 (2008)
  • Author(s): 中田, 橋本, 梶本
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2008-12-05
• [Presentation] ポータブルデバイスのための擬似的な力覚の提示手法 (2008)
  • Author(s): 佐藤, 橋本, 梶本
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2008-12-05
• [Presentation] Iファントムセンセーション現象と刺激像の質的変化 (2008)
  • Author(s): 加藤, 橋本, 梶本
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2008-12-05
• [Presentation] ファントムセンセーションの拡張に関する研究(第1 報):ファントムセンセーションに対する刺激特性の付加 (2008)
  • Author(s): 加藤寛士,橋本悠希,梶本裕之
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] 皮膚接触面の形状変化による疑似的な力覚提示手法 (2008)
  • Author(s): 佐藤淑美,橋本悠希,梶本裕之
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] 皮膚接触面の形状変化による疑似的な力覚提示手法 (2008)
  • Author(s): 佐藤, 橋本, 梶本
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会
  • Place of Presentation: 奈良
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] ファントムセンセーションの拡張に関する研究(第1報) : 「ファントムセンセーションに対する刺激特性の付加」 (2008)
  • Author(s): 加藤, 橋本, 梶本
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会
  • Place of Presentation: 奈良
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] A Handle Interface to Present Pressure Sensation by Using Locally Cancelled Strains (2008)
  • Author(s): Yuichiro Kojima, Yuki Hashimoto, Hiroyuki Kajimoto
  • Organizer: SICE Annual Conference
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] A Handle Interface to Present Pressure Sensation by Using Locally Cancelled Strains (2008)
  • Author(s): Y. Kojima, Y. Hashimoto, H. Kajimoto
  • Organizer: SICE Annual Conference
  • Place of Presentation: Chofu
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] 光学式触覚センサの最適設計-最適化規範の提案と反射板形状設計への適用- (2007)
  • Author(s): 梶本裕之
  • Organizer: 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Year and Date: 2007-05-10
• [Presentation] 光学式触覚センサの最適設計最適化規範の提案と反射板形状設計への適用 (2007)
  • Author(s): 梶本
  • Organizer: 日本機会会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-10
• [Presentation] High-Resolution Tactile Sensor Using the Movement of a Reflected Image (2006)
  • Author(s): Satoshi Saga, Takeshi Morooka, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • Organizer: Proceedings of EuroHaptics, pp.81-86
  • Year and Date: 2006-07-03
• [Presentation] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ (2006)
  • Author(s): 嵯峨智,諸岡孟,梶本裕之,舘〓
  • Organizer: Proceedings of the 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Waseda, 2P2-B06
  • Place of Presentation: Waseda
  • Year and Date: 2006-05-26
• [Remarks] ホームページ
  • URL: http://kaji-lab.jp
• [Patent(Industrial Property Rights)] 反射像を用いた触覚センサ (2006)
  • Inventor(s): 嵯峨 智, 梶本 裕之, 舘 〓
  • Industrial Property Rights Holder: 嵯峨 智, 梶本 裕之, 舘 〓
  • Filing Date: 2006-06-29