| Project/Area Number |
18760325
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
NOBUTAKA Wada Hiroshima University, 大学院・工学研究科, 助教 (50335709)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,410,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2008: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2007: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
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| Keywords | 制御理論 / 拘束システム / フィードバック / 実時間最適化 / 外乱ロバスト性 / 冗長システム / 実機実験 / 軌道計画 |
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| Research Abstract |
本研究では,入力拘束を持つ機械システムに対する高性能制御アルゴリズムを構築した.具体的には,状態依存可変ゲイン制御則およびオンライン目標信号修正機構から構成される拘束制御システムに対するサーボ制御アルゴリズムを構築した.さらにこの手法を,外乱およびモデル化誤差が存在する場合に対し拡張した.ロバスト化された制御アルゴリズムを,逐次的に一変数の最適化問題に分解し,高速に解を得るアルゴリズムを構築した.構築した制御アルゴリズムを,ツインロータヘリコプターモデル実験装置に適用し,その有効性を検証した.
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