Structure Observation by Fusion of a 3D-Sonar and an Optical Camera for Autonomous Underwater Vehicles

• Project/Area Number: 18760616
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Naval and maritime engineering
• Research Institution: Tokyo University of Marine Science and Technology
• Principal Investigator: KONDO Hayato Tokyo University of Marine Science and Technology, 海洋工学部, 准教授 (40361802)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,800,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2007: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000); Fiscal Year 2006: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
• Keywords: 海中・海底工学 / 海洋工学 / 海洋探査 / 自律型水中ロボット / ソナー / 知能ロボティックス / 知能ロボティ,ックス

Research Abstract

自律型水中ロボットによる水中構造物観測のためのセンサとして、10m程度の近距離を3次元で距離計測可能な3次元ソナーと光学式のカメラを融合したセンサシステム開発を目的とし、その基礎開発として小型の3次元ソナーを試作した。水槽実験により、開発したソナーアレイの送波・受波感度、距離分解能、角度分解能、および3次元形状の計測実験を実施し、その有効性を確認した。

Research Products

• [Journal Article] 自律型水中ロボット(AUV)による水中画像マッピング (2008)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環
  • Journal Title: 社団法人 計測自動制御学会誌 「計測と制御」 第47巻 第10号 Pages: 810-816
  • NAID: 10024341488
• [Journal Article] 自律型水中ロボットによる鹿児島湾たぎり噴気帯の3次元画像マッピング (2008)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆、水島隼人、柳澤政生
  • Journal Title: 海洋調査技術 第20巻 Pages: 1-16
  • NAID: 40016052536
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 自律型水中ロボットの設計と開発動向 (2008)
  • Author(s): 近藤逸人
  • Journal Title: 日本設計工学会誌 設計工学 第43巻 Pages: 115-120
  • NAID: 10021159769
• [Journal Article] 自律型水中ロポット(AUV)かよる水中画像マッピング (2008)
  • Author(s): 巻俊宏, 近藤逸人, 浦環
  • Journal Title: 社団法人計測自動制御学会誌「計測と制御」 第47巻第10号 Pages: 810-816
• [Journal Article] 自律型水中ロボットによる鹿児島湾たぎり噴気帯の3次元画像マッピング (2008)
  • Author(s): 巻俊宏, 近藤逸人, 浦環, 坂巻隆, 水島隼人, 柳澤政生
  • Journal Title: 海洋調査技術 第20巻 Pages: 1-16
  • NAID: 40016052536
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] AUV NAVIGATION BASED ON MULTI-SENSOR FUSION FOR BREAKWATER OBSERVATION (2006)
  • Author(s): 近藤逸人、巻俊宏、浦環、坂巻隆
  • Journal Title: Proc. Of 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2006) Pages: 72-77
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] AUV NAVIGATION BASED ON MULTI-SENSOR FUSION FOR BREAKWATER OBSERVATION (2006)
  • Author(s): 近藤逸人, 巻俊宏, 浦環, 坂巻隆
  • Journal Title: Proc. of 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction(ISARC2006) Pages: 72-77
• [Journal Article] Relative-Navigation and Stochastic-Navigation of Visual Observations (2006)
  • Author(s): 近藤逸人, 巻俊宏, 浦環
  • Journal Title: IEEE Workshop AUV'06 : NAVIGATION (On the Web)
• [Presentation] 自律型水中ロボットへの搭載を想定した小型3次元ソーナーの開発 -テストシステムの設計と基礎実験- (2009)
  • Author(s): 近藤逸人、吉田登志生、似鳥一彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC 2009)
  • Place of Presentation: 福岡県、福岡市
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] 自律型水中ロボットへの搭載を想定した小型3次元ソーナーの開発-テストシステムの設計と基礎実験 (2009)
  • Author(s): 近藤逸人, 吉田登志生, 似鳥一彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC 2009)
  • Place of Presentation: 福岡県、福岡市(発表予定)
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] Fisheries & Engineering Collaboration Projects in TUMSAT and a Biointeractive AUV (2009)
  • Author(s): 近藤逸人
  • Organizer: Asian and Pacific Universities' Underwater Roboticians -ApuuRobo 2009-
  • Place of Presentation: Honolulu, Hawaii, USA
  • Year and Date: 2009-03-09
• [Presentation] Large-area visual mapping of an underwater vent field using the AUV "Tri-Dog 1" (2008)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • Organizer: Proc. Of the OCEANS '08 MTS/IEEE
  • Place of Presentation: Quebec, Canada
  • Year and Date: 2008-09-17
• [Presentation] Large-area visual mapping of an underwater vent field using the AUV "Tri-Dog 1" (2008)
  • Author(s): 巻俊宏, 近藤逸人, 浦環, 坂巻隆
  • Organizer: Proc. of the OCEANS '08 MTS/IEEE
  • Place of Presentation: Quebec, Canada
  • Year and Date: 2008-09-17
• [Presentation] 自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の画像マッピング (2007)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環、水島隼人、坂巻隆、柳澤政生
  • Organizer: 海洋調査技術学会 第19回研究成果発表会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-11-16
• [Presentation] Autonomous recognition of bubble plumes for navigation of underwater robots in active shallow vent areas (2007)
  • Author(s): 水島隼人、巻俊宏、浦環、坂巻隆、近藤逸人、柳沢政生
  • Organizer: Proc. Of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • Place of Presentation: Vancouver, Canada
  • Year and Date: 2007-10-03
• [Presentation] Real time path-planning of an AUV based on characteristics of passive acoustic landmarks for visual mapping of shallow vent fields (2007)
  • Author(s): 巻俊宏、水島隼人、近藤逸人、浦環、坂巻隆、柳沢政生
  • Organizer: Proc. Of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • Place of Presentation: Vancouver, Canada
  • Year and Date: 2007-10-03
• [Presentation] Real time path-planning of an AUV based on characteristics of passive acoustic landmarks for visual mapping of shallow vent fields (2007)
  • Author(s): 巻俊宏, 水島隼人, 近藤逸人, 浦環, 坂巻隆, 柳沢政生
  • Organizer: Proc.of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • Place of Presentation: Vancouver,Canada
  • Year and Date: 2007-10-03
• [Presentation] Autonomous recognition of bubble plumes for navigation of underwaterrobots in active shallow vent areas (2007)
  • Author(s): 水島隼人, 巻俊宏, 浦環, 坂巻隆, 近藤逸人, 柳沢政生
  • Organizer: Proc.of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • Place of Presentation: Vancouver,Canada
  • Year and Date: 2007-10-03
• [Presentation] Positioning method for an AUV using a profiling sonar and passive acoustic landmarks for close-range observation of seafloors (2007)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • Organizer: Proc. Of IEEE OCEANS '07 Aberdeen Scotland
  • Place of Presentation: Aberdeen, Scotland
  • Year and Date: 2007-06-20
• [Presentation] Positioning method for an AUV using a profiling sonar and passive acoustic landmarks for close-range observation of seafloors (2007)
  • Author(s): 巻俊宏, 近藤逸人, 浦環, 坂巻隆
  • Organizer: Proc.of IEEE OCEANS'07 Aberdeen, Scotland
  • Place of Presentation: Aberdeen,Scotland
  • Year and Date: 2007-06-20
• [Presentation] 自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の観測 (2007)
  • Author(s): 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • Organizer: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 (ROBOMEC07)
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 自律型水中ロボットによる噴気帯観測のための噴気と障害物の識別手法 (2007)
  • Author(s): 水島隼人、巻俊宏、浦環、坂巻隆、近藤逸人、柳澤政生
  • Organizer: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 (ROBOMEC07)
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 自律型水中ロボットによる噴気帯観測のための噴気と障害物の識別手法 (2007)
  • Author(s): 水島隼人, 巻俊宏, 浦環, 坂巻隆, 近藤逸人, 柳澤政生
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07(ROBOMECO7)
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の観測 (2007)
  • Author(s): 巻俊宏, 近藤選人, 浦環, 坂巻隆
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07(ROBOMECO7)
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] Low altitude tracking of rugged seafloors for autonomous visual observation (2007)
  • Author(s): 巻俊宏、浦環、水島隼人、近藤逸人、坂巻隆、柳沢政生
  • Organizer: International Symposium on Underwater Technology 2007 & International Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies 2007
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-04-20
• [Presentation] Relative-Navigation and Stochastic-Navigation of Visual Observations (2007)
  • Author(s): 近藤逸人、巻俊宏、浦環
  • Organizer: IEEE Workshop AUV'06: NAVIGATION
  • Place of Presentation: Brest, France
  • Year and Date: 2007-02-12
• [Remarks]
  • URL: http://www.ocean.e.kaiyodai.ac.jp/