Structure Observation by Fusion of a 3D-Sonar and an Optical Camera for Autonomous Underwater Vehicles
| Project/Area Number |
18760616
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Naval and maritime engineering
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| Research Institution | Tokyo University of Marine Science and Technology |
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Principal Investigator |
KONDO Hayato Tokyo University of Marine Science and Technology, 海洋工学部, 准教授 (40361802)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,800,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
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| Keywords | 海中・海底工学 / 海洋工学 / 海洋探査 / 自律型水中ロボット / ソナー / 知能ロボティックス / 知能ロボティ,ックス |
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| Research Abstract |
自律型水中ロボットによる水中構造物観測のためのセンサとして、10m程度の近距離を3次元で距離計測可能な3次元ソナーと光学式のカメラを融合したセンサシステム開発を目的とし、その基礎開発として小型の3次元ソナーを試作した。水槽実験により、開発したソナーアレイの送波・受波感度、距離分解能、角度分解能、および3次元形状の計測実験を実施し、その有効性を確認した。
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Report
(4 results)
Research Products
(27 results)
