| Project/Area Number |
18K04048
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | Ritsumeikan University (2019-2020)
Osaka University (2018) |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2020)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2019: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2018: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
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| Keywords | ロボット作業 / 不確定環境 / 環境認識 / ロボット制御 / 軽量 / 高逆可動 / 物体認識 / 軽量ロボット / バックドライバビリティ / ロボット機構 / ワイヤー駆動 / SLAM / ロボット / 画像処理 / 物体操作 / ロボットビジョン |
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| Outline of Final Research Achievements |
In this project, we obtained the following results.(1) We manufactured a wire drive mechanism, wire drive robot, and hand that are lightweight and have high back-drivability.(2) We constructed an algorithm that enables acquisition of movement information and segmentation of uncertain objects from feature points on moving images and movement information of each pixel.(3) We proposed a control method that detects the direction of the mechanical center of gravity of an uncertain object by controlling the robot so as to suppress the rotation of the object. After the robot detects the direction of the center of gravity, the robot can stably grasp the uncertain object by sandwiching the center of gravity.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
不確定環境下でロボットが作業するために必要な、ハードウェアと環境認識、物体操作に関する新しい枠組みを提案した。本枠組みでは、ロボットと不確定な物体との接触を利用し、物体の動きを利用した認識や、物体の動きを抑制する制御により、物体情報がわからなくても物体を認識しつつ、安定に把持できる。
本手法を拡張していけば、現在産業界で人手に頼っている作業の多くを自動化することができると期待できる。
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