| Project/Area Number |
19200015
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
SHIMOJO Makoto The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 教授 (90292474)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
ISHIKAWA Masatoshi 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
MING Aiguo 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (50239456)
NAMIKI Akio 千葉大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (40376611)
TADAKUMA Kenjiro 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30508833)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2009
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2009)
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| Budget Amount *help |
¥35,750,000 (Direct Cost: ¥27,500,000、Indirect Cost: ¥8,250,000)
Fiscal Year 2009: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000)
Fiscal Year 2008: ¥14,560,000 (Direct Cost: ¥11,200,000、Indirect Cost: ¥3,360,000)
Fiscal Year 2007: ¥15,080,000 (Direct Cost: ¥11,600,000、Indirect Cost: ¥3,480,000)
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| Keywords | センサ融合 / 統合 / センサ融合・統合 / 触覚センサ / 近接覚センサ / ロボットハンド / ロボットの安全性向上 |
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| Research Abstract |
本研究は,基本動作原理が同じセンサで,近接覚から触覚までをシームレスにつながる触覚センサシステムの開発と,これらを用いた新たな制御システムの開発を行った.その特色・独創的な点としては,全て同じ動作原理であるため,ソフトウェアの統一が取りやすく,また単純なアナログ回路網で構成するため,高速応答性に優れ,拡張性が高く,構造が簡単なことから安価に供給できる.このような特徴を併せてもつセンサはこれまで実現されておらず,これからのロボット技術はもとより各種機械システムに装着する触覚センサシステムの共通的プラットホーム技術として利用できると考える.
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