| Project/Area Number |
19300057
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
SHIMIZU Masao Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (70361798)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
奥富 正敏 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
OKUTOMI Masatosi 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥19,110,000 (Direct Cost: ¥14,700,000、Indirect Cost: ¥4,410,000)
Fiscal Year 2008: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000)
Fiscal Year 2007: ¥12,480,000 (Direct Cost: ¥9,600,000、Indirect Cost: ¥2,880,000)
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| Keywords | ステレオビジョン / 距離計測 / 透明板 / 2重像 / 対応位置探索 / 自己相関関数 / レクティフィケーション / リアルタイム |
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| Research Abstract |
・バックマッチングと自己相関関数に関する複数の指標を用いて、対応位置(2重像のずれ量)を効果的に検出する手法を開発した。この手法によって、従来は検出できなかった対応位置を検出できるようになった。
・リフレクションステレオの2重像における拘束を、画像の垂直軸に平行化する手法を開発した。2台以上の複数のカメラを用いるステレオビジョンでは、取得した画像間の対応位置探索を効率的に行うためにレクティフィケーション(平行化)した画像間で対応位置探索を行う。リフレクションステレオでは、2重像を構成する2枚の画像間に独自の拘束が存在する。この拘束を利用して、2重像を平行化する手法を開発した。開発した手法によって、リフレクションステレオにおける計算時間を短縮することが可能になった。
・2重像における注目領域の周波数領域における特徴には、注目領域内に含まれる複数の視差(2重像間変位)に対応する特徴が含まれる性質を利用する。この性質を用いて、周波数領域での2重像間変位の検出が可能になった。この手法によって、領域ベースの対応位置検出を用いるステレオ距離計測における問題点であった「距離が不連続な部分における計測の不正確さ」を克服できた。
・リフレクションステレオでは通常のステレオ画像処理と異なり、1台のカメラで撮影する2重像を扱う。このため、計測対象のテクスチャなどが画像(2重像)から直接得られない点が問題となっていた。そこで、リフレクションステレオで撮影した2重像を通常の画像に復元する手法を開発した。
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