| Project/Area Number |
19300181
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Medical systems
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
OMATA Toru Tokyo Institute of Technology, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TAKAYAMA Toshio 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (80376954)
大谷 俊樹 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 助教 (00177015)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
TANAKA Naofumi 東京医科歯科大学, 医学部附属病院, 講師 (90280982)
KOJIMA Kazuyuki 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 講師 (60313243)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥15,210,000 (Direct Cost: ¥11,700,000、Indirect Cost: ¥3,510,000)
Fiscal Year 2008: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000)
Fiscal Year 2007: ¥9,620,000 (Direct Cost: ¥7,400,000、Indirect Cost: ¥2,220,000)
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| Keywords | 医用ロボット / ロボットハンド / 腹腔鏡下手術 |
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| Research Abstract |
腹腔内で大型の臓器や組織を操作可能にする組立式ハンドを開発した.開発目標として,単機能ながら有用でシンプルなハンドと,術者の手の様々な操作を実現する高機能なハンドの二つを設定した.単機能ハンドとして,単一のトロカールだけを用いて容易に組立可能な3指3自由度ハンドを開発した.高機能ハンドとして,3指5自由度ハンドを開発し,さらに組立の容易さと多自由度高機能化を追求した3指9自由度ハンドを開発した.
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