| Project/Area Number |
19300186
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Medical systems
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
MIYAWAKI Fujio Tokyo Denki University, 理工学部, 教授 (50174222)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古田 勝久 東京電機大学, 未来科学部, 教授 (10016454)
福井 康裕 東京電機大学, 理工学部, 教授 (60112877)
正宗 賢 東京大学, 情報理工学系研究科, 准教授 (00280933)
篠原 一彦 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00327082)
貞弘 晃宜 東京電機大学, 21世紀COEプロジェクト推進室, 助手 (40424676)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
SHINOHARA Kazuhiko 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00327082)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥18,070,000 (Direct Cost: ¥13,900,000、Indirect Cost: ¥4,170,000)
Fiscal Year 2008: ¥8,710,000 (Direct Cost: ¥6,700,000、Indirect Cost: ¥2,010,000)
Fiscal Year 2007: ¥9,360,000 (Direct Cost: ¥7,200,000、Indirect Cost: ¥2,160,000)
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| Keywords | Scrub Nurse Robot / 外科手術モデル化 / 手術器具先端部自動挿入機能 / 手術器具使用情報リアルタイム自動取得・解析システム / リアルタイム視覚認識システム / 手術器具先端自動挿入機能 / 手術器具交換 / 高度知能化 / reactive motion planning / 手術器具使用情報 / 器械出し看護師ロボット / 外科モデル / Extended timed automata / NN-based ANARX / 手術器具情報取得・解析 / 執刀医動作解析 |
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| Research Abstract |
Scrub Nurse Robot(SNR)の新機能である器具先端部自動挿入機能を考案し、この実現のためにアーム型ロボットであるSNR3号機を開発し、その有効性を実証した。SNRの"眼"ともいうべき視覚認識システムや、現在手術野で使用されている手術器具情報(器具名、使用開始および終了時刻)をリアルタイムかつ自動で取得できるシステムも開発した。また、外科手術モデルの拡充も行い、臨床応用に着実に近づける成果を挙げた。
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