Research on hand skill transfer using a multi-fingered haptic interface robot

• Project/Area Number: 19360190
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Control engineering
• Research Institution: Gifu University
• Principal Investigator: KAWASAKI Haruhisa Gifu University, 工学部, 教授 (40224761)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): ENDO Takahiro 岐阜大学, 工学部, 助教 (70432185)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): NISHIMOTO Yutaka 岐阜大学, 医学部, 教授 (20208234) ; KAWAGUCHI Yoshihiro 岐阜大学, 医学部, 教授 (50252135) ; UEKI Satoshi 岐阜大学, VSL, 研究員 (50467213)
• Research Collaborator: DANIULAITIS Vytautas カウナス工科大学, 情報学部, 講師
• Project Period (FY): 2007 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥18,330,000 (Direct Cost: ¥14,100,000、Indirect Cost: ¥4,230,000); Fiscal Year 2009: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000); Fiscal Year 2008: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000); Fiscal Year 2007: ¥6,890,000 (Direct Cost: ¥5,300,000、Indirect Cost: ¥1,590,000)
• Keywords: ハプティックインターフェイス / 力覚 / 手技伝達 / VR訓練システム

Research Abstract

医療における触診や鋏・メスなどの道具を操作する手技は、熟練を要する。手技の学習では、見様見真似が伝統的手法であるが、訓練者には難しい。この問題の解決に向けて、バーチャルリアリティ環境に生体モデルを構築した手技の学習システムの研究があるが、これまで5本の指を対象とした研究は皆無である。こうした背景をもとに、多指ハプティックインターフェイスによる手技伝達に関する基礎的な研究を行ない、人間の指先での3次元的な力の知覚能力を明らかにし、人間とインターフェイスのダイナミックスを考慮した制御法、手技の伝達に効果的な手法、道具デバイスの可操作性を最適とする装着法、摩擦を考慮した触覚レンダリング法等を研究開発した。

Research Products

• [Journal Article] Human Perception Test of Discontinuous Force and a Trial of Skill Transfer Using a Five-Fingered Haptic Interface (2010)
  • Author(s): T. Endo, T. Kanno, M. Kobayashi, H. Kawasaki
  • Journal Title: Journal of Robotics (in Press)
• [Journal Article] Human Perception Test of Discontinuous Force and a Trial of Skill Transter Using a Five-Fingered Haptic Interface (2010)
  • Author(s): T.Endo, T.Kanno, M.kobayashi, H.Kawasaki
  • Journal Title: Journal of Robotics (in Press)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作 (2009)
  • Author(s): 横山哲也, 山田俊郎, 棚橋英樹, 川崎晴久
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 Vol.14,No.4 Pages: 501-510
  • NAID: 110008724190
• [Journal Article] Multi-Fingered Haptic Interface Robot and Its Application Systems (2009)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Journal Title: Solid State Phenomena Vol.144(online at) Pages: 1-8
  • URL: http://www.scientific.net
• [Journal Article] Multi-fingered haptic Interface Robot and Its Application Systems (2009)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Journal Title: Solid State Phenomena Vol.144 Pages: 1-8
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ヒトの触覚とバーチャルリアリティ空間での摩擦シミュレーション (2009)
  • Author(s): 川崎晴久
  • Journal Title: トライボロジスト Vol.54, No5 Pages: 331-336
  • NAID: 10024785393
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作 (2009)
  • Author(s): 横山哲也、山田俊郎、棚橋英樹、川崎晴久
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 Vol.14, No4 Pages: 501-510
  • NAID: 110008724190
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Multi-Fingered Haptic Interface Robot and Its Application Systems (2009)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Journal Title: Solid State Phenomena Vol. 144 Pages: 1-8
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Control of Multi-Fingered Haptic Interface Robot for Reducing Feelings of Insecurity in Operator (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
  • Journal Title: Mechatronics and robotics (M&R 2007) 10 Pages: 2-5
• [Journal Article] Design and Control of Five-Fingered haptic Interface Opposite to Human Hand (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
  • Journal Title: IEEE Transaction On Robotics Vol.23,No.5 Pages: 909-918
• [Journal Article] Design and Control of Five-Fingered haptic Interface Opposite to Human Hand (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki and Tetsuya Mouri
  • Journal Title: IEEE Transaction on Robotics Vol.23 Pages: 909-918
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Collision Avoidance Control for a Multi-Fingered Bimanual Haptic Interface (2010)
  • Author(s): Takahiro Endo, Takashi Yoshikawa, Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: Proc. of EuroHaptics 2010
  • Place of Presentation: Amsterdam(accepted)
  • Year and Date: 2010-07-08
• [Presentation] Collision Avoidance Control for a Multi-Fingered Bimanual Haptic Interface (2010)
  • Author(s): Takahiro Endo, Takashi Yoshikawa, Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: Euro Haptics 2010
  • Place of Presentation: Amsterdam
  • Year and Date: 2010-07-08
• [Presentation] Hand Haptic Interface Consisting of 1D Finger Pad Force Display and 3D Fingertip Force Display (2010)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Yasuhiko Doi, Shinya Koide, Takahiro Endo, Tetsuya Mouri
  • Organizer: Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2010)
  • Place of Presentation: Bari(to be appeared)
  • Year and Date: 2010-07-04
• [Presentation] Hand Haptic Interface Consisting of ID Finger Pad Force Display and 3D Fingertip Force Display (2010)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Yasuhiko Doi, Shinya Koide, Takahiro Endo, Tetsuya Mouri
  • Organizer: IEEE International Symposium on Industrial Electronics(ISIE2010)
  • Place of Presentation: Bari, Italy
  • Year and Date: 2010-07-04
• [Presentation] 両腕HIROシステムの研究 (2009)
  • Author(s): 吉川貴支, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 日本機械学会東海支部第58期総会講演会講演論文集
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] ダイナミクスを考慮したハブティックインターフェイス制御 (2009)
  • Author(s): 木村友紀, 川崎晴久, 遠藤孝治
  • Organizer: 日本機械学会東海支部第58期総会講演会講演論文集
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 多指力覚提示装置による力の大きさと方向を考慮した力覚情報の伝達 (2009)
  • Author(s): 小林真奈, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会si部門講演会予稿集
  • Place of Presentation: CD-ROM
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 動的補償を考慮した多指ハプティックインターフェイスの高精度制御 (2009)
  • Author(s): 木村友紀, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会si部門講演会予稿集
  • Place of Presentation: CD-ROM
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 通信遅延を考慮した仮想空間における遠隔共同作業 (2009)
  • Author(s): 山川智久, 毛利哲也, 川崎晴久, 遠藤孝浩
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会si部門講演会予稿集
  • Place of Presentation: CD-ROM
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 多指力覚提示装置による力の大きさと方向を考慮した力覚情報の伝達 (2009)
  • Author(s): 小林真奈、遠藤孝浩、川崎晴久
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 動的補償を考慮した多指ハプティックインターフスの高精度制御 (2009)
  • Author(s): 木村友紀、遠藤孝浩、川崎晴久
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 通信遅延を考慮した仮想空間における遠隔共同作業 (2009)
  • Author(s): 山川智久、毛利哲也、川崎晴久、遠藤孝浩
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2009-12-24
• [Presentation] 人間の両手指に3軸方向の力を提示可能な両腕多指ハプティックインターフェイス (2009)
  • Author(s): 吉川貴支, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 多指ハプティックインターフェイスロボットHIROIIIと省配線制御システム (2009)
  • Author(s): 遠藤孝浩, 川崎晴久, 毛利哲也, 石榑康彦, 松村雅人, 纐纈和美, 下村尚之
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 摩擦モーメント提示デバイスを用いたVR環境での物体操作 (2009)
  • Author(s): 小出真也, 川崎晴久, 毛利哲也
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 人間の両手指に3軸方向の力を提示可能な両腕多指ハプティックインターフェイス (2009)
  • Author(s): 吉川貴支、遠藤孝浩、川崎晴久
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 多指ハプティックインターフェイスロボットHIRO IIIと省配線制御システム (2009)
  • Author(s): 遠藤孝浩、川崎晴久、毛利哲也、石榑康彦、松村雅人、纐纈和美、下村尚之
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 摩擦モーメント提示デバイスを用いたVR環境での物体操作 (2009)
  • Author(s): 小出真也、川崎晴久、毛利哲也
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] Haptic Teleoperation of Humanoid Robot Hand Using Three- Dimensional Force Feedback (2009)
  • Author(s): Mai Mishima, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri, Takahiro Endo
  • Organizer: Preprints of the 9th International Symposium on Robot Control (SYROCO' '09)
  • Year and Date: 2009-09-09
• [Presentation] Haptic Teleoperation of Humanoid Robot Hand Using Three-Dimensional Force Feedback (2009)
  • Author(s): Mai Mishima, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri, Tetsuya Mouri, Takahiro Endo
  • Organizer: SYROCO'09
  • Place of Presentation: Gifu City
  • Year and Date: 2009-09-09
• [Presentation] Multi-Fingered Bimanual Haptic Interface with Three-Dimensional Force Feedback (2009)
  • Author(s): Takashi Yoshikawa, Takahiro Endo, Tatsunari Maeno, Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: SYROCO'09
  • Place of Presentation: Gifu City
  • Year and Date: 2009-09-09
• [Presentation] Five-Fingered Haptic Interface Robot : HIRO III (2009)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri, Yasutoshi Doi, Tetsunori Yoshida, Yasuhiko Ishigure, Hisayuki Shimomura, Masato Matsumura, Kazumi Koketsu
  • Organizer: WorldHaptics 2009
  • Place of Presentation: Salt Lake(USA)
  • Year and Date: 2009-03-20
• [Presentation] ダイナミックスを考慮したハプティックインターフェイス制御 (2009)
  • Author(s): 木村友紀, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 日本機械学会東海支部第58期総会・講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2009-03-17
• [Presentation] 両腕HIROシステムの研究 (2009)
  • Author(s): 吉川貴支, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 日本機械学会東海支部第58期総会・講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2009-03-17
• [Presentation] Masato Matsumura, and Kazumi Koketsu, Five-Fingered Haptic Interface Robot: HIRO III (2009)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri, Yasutoshi Doi, Tetsunori Yoshida, Yasuhiko Ishigure, Hisayuki Shimomura, Masato Matsumura, Kazumi Koketsu
  • Organizer: Proc. of World
  • Place of Presentation: Haptics
• [Presentation] Multi-Fingered Bimanual Haptic Interface with Three-Dimensional Force Presentation (2009)
  • Author(s): Takashi Yoshikawa, Takahiro Endo, Tatsunari Maeno, Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: Preprints of the 9th International
• [Presentation] Multi-Fingered Haptic Interface Robot (2008)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: International Workshop-Education, Science & Technology and Sustainability
  • Place of Presentation: Campinas (Brazil)
  • Year and Date: 2008-11-11
• [Presentation] 対向型多指ハプテイツクインターフェイスとハサミデバイスによる柔軟物体の切断 (2008)
  • Author(s): 前野達成, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13大会
  • Place of Presentation: 奈良
  • Year and Date: 2008-09-25
• [Presentation] 人間の感性を考慮した多指ハプティツクインターフェイスロボツトの制御 (2008)
  • Author(s): 川崎晴久
  • Organizer: 計測自動制御学会適応学習制御講演会第2回講義会
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2008-09-04
• [Presentation] FPGA-Based Control for the Wire-Saving of Five-Fingered Haptic Interface (2008)
  • Author(s): Takahiro Endo, Yuki Kawachi, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
  • Organizer: EuroHaptics 2008
  • Place of Presentation: Madrid(Spain)
  • Year and Date: 2008-06-11
• [Presentation] 小型省配線化と低摩擦化を目指したハプティックハンド (2008)
  • Author(s): 土肥康俊, 川崎晴久, 遠藤孝浩, 河地勇毅, 毛利哲也
  • Organizer: ROBOMEC 2008
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作における重心位置および姿勢算出方法の検討 (2008)
  • Author(s): 横山哲也, 棚橋英樹, 川崎晴久
  • Organizer: ROBOMEC 2008
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] Development of Haptic Device to Display Frictional Moment (2008)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Yoshio Ohtuka, and Tetsuya Mouri
  • Organizer: International Conf. of Distributed Human-Machine Systems(DHM 2008)
  • Place of Presentation: Athena(Greek)
  • Year and Date: 2008-03-11
• [Presentation] Development of Haptic Device to Display Frictional Moment Proc. of Distributed Human-Machine (2008)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Yoshio Ohtuka, Tetsuya Mouri
  • Organizer: Systems (DHM 2008)
• [Presentation] 多指触覚インターフェイスを用いた仮想空間における遠隔共同作業 (2008)
  • Author(s): 吉田哲基, 毛利哲也, 川崎晴久, 遠藤孝浩
  • Organizer: 第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
  • Place of Presentation: 岐阜
• [Presentation] 多指ハプティックインターフェイスによる人間型ロボットハンドの遠隔制御 (2008)
  • Author(s): 三嶋麻衣, 川崎晴久, 毛利哲也, 遠藤孝浩
  • Organizer: 第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
  • Place of Presentation: 岐阜
• [Presentation] 対向型多指ハプティックインターフェイスとハサミデバイスによる柔軟物体の切断 (2008)
  • Author(s): 前野達成, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
  • Place of Presentation: 奈良
• [Presentation] FPGA-Based Control for the Wire-Saving of five-Fingered Haptic Interface (2008)
  • Author(s): Takahiro Endo, Yuki Kawachi, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
  • Organizer: Proc. Of Euro Haptics 2008
• [Presentation] 小型省配線化と低摩擦化を目指したハプティックハンド (2008)
  • Author(s): 土肥康俊, 川崎晴久, 遠藤孝浩, 河地勇毅, 毛利哲也
  • Organizer: ROBOMEC 2008予稿集
  • Place of Presentation: 名古屋
• [Presentation] 有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作における重心位置および姿勢算出方法の検討 (2008)
  • Author(s): 横山哲也, 棚橋英樹, 川崎晴久
  • Organizer: ROBOMEC 2008予稿集
  • Place of Presentation: 名古屋
• [Presentation] Multi-Fingered Haptic Interface Robot (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: Proc. of the 2007 International Conference on Mechatronics and Information Technology(ICMIT 2007)
  • Place of Presentation: Gifu(Japan)
  • Year and Date: 2007-12-05
• [Presentation] VR空間上における提示力の方向に対する知覚能力の計測 (2007)
  • Author(s): 菅野智大, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 第28回バイオメカニズム学術講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2007-11-11
• [Presentation] VR 空間上における提示力の方向に対する知覚能力の計測 (2007)
  • Author(s): 菅野智大, 遠藤孝浩, 川崎晴久
  • Organizer: 第28回バイオメカニズム学術講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
  • Year and Date: 2007-11-11
• [Presentation] Mixed Control of Multi-Fingered Haptic Interface Robot with Operator's Uuneasy (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki and Tetsuya Mouri,
  • Organizer: International Conf. of Mechatronics and Robotics(M&R 2007)
  • Place of Presentation: Saint Petersburg(Russia)
  • Year and Date: 2007-10-02
• [Presentation] Multi-Fingered Haptic Interface Robot and Its Application Systems (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki
  • Organizer: The 13th International Conference on Virtual Systems and Multimedia(VSMM'07)
  • Place of Presentation: Kaunas(Lithuania)
  • Year and Date: 2007-09-27
• [Presentation] Perception of the Force Direction and Skill Transfer by using Five-Fingered Haptic Interface (2007)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Tomohiro Kanno and Tetsuya Mouri
  • Organizer: The 13th International Conference on Virtual Systems and Multimedia(VSMM'07)
  • Place of Presentation: Brisbane(Australia)
  • Year and Date: 2007-09-24
• [Presentation] Multi-Fingered Haptic Interface Robot Handling Plural Tool Devices (2007)
  • Author(s): Haruhisa Kawasaki, Tetuya Mouri, Sho Ikenohata
  • Organizer: Proc. of World Haptics 2007
  • Place of Presentation: Tukuba
  • Year and Date: 2007-03-22
• [Presentation] Transfer method for force Information using Five- Fingered Haptic Interface (2007)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Kazushige Kigaku, Tetsuya Mouri
  • Organizer: roc. of World Haptics 2007
  • Place of Presentation: Tukuba
  • Year and Date: 2007-03-22
• [Presentation] 複雑タスクを対象とした動作意図解析によるVR教示の研究 (2007)
  • Author(s): 古川知洋, 川崎晴久, 毛利哲也
  • Organizer: ROBOMEC 2007
• [Presentation] ロボットハンド用FPGA制御システムの研究開発 (2007)
  • Author(s): 河地勇毅, 遠藤孝浩, 川崎晴久, 毛利哲也
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] Tomohiro Kanno and Tetsuya Mouri, Perception of the Force Direction and Skill Transfer by using Five-Fingered Haptic Interface
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Tomohiro Kanno, Tetsuya Mouri
  • Organizer: Proceedings of the 13th International conference on Virtual Systems and Multimedia(VSMM' 07)
  • Place of Presentation: Brisbane, Australia
• [Book] ロボットハンドマニピュレーション (2009)
  • Author(s): 川崎晴久
  • Publisher: 共立出版(Solid State)
• [Book] Mechatronic Systems and Materials II(Edited by Inga Skiedraite, Jolanta Baskutiene) (2009)
  • Author(s): Haruhisa kawasaki
  • Publisher: Trans Tech Publications LTD
  • URL: http://www.scientific.net
• [Book] ロボットハンドマニピュレーション (2009)
  • Author(s): 川崎晴久
  • Total Pages: 208
  • Publisher: 共立出版
• [Book] High-precision Three-Axis Force Sensor for Five-Fingered Haptic Interface (2008)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Kazumi Kouketsu, Tetsuya Mouri
  • Publisher: Published by In-Teh
• [Book] Sensors, Focus on tactile, Force and Stress Sensors Force and Stress Sensors (High-precision Three-Axis Force Sensor for Five-Fingered Haptic Interface) (2008)
  • Author(s): Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Kazumi Kouketsu, Tetsuya Mouri
  • Publisher: In-Teh (Vienna, Austria)
• [Remarks] H.Kawasaki,平成19年12月5日国際会議ICMIT2007にて招待Plenary講演、“Multi-Fingered Haptic Interface Robot."
• [Remarks] H. Kawasaki,平成19年9月27日国際会議MSM2007にてkeynote講演、“Multi-Fingered Haptic Interface Robot and Its Application Systems."
• [Remarks] 川崎晴久,仮想空間での物体操作,トライボロジスト,Vol.54, No.5,トライボミュージアム, 2009
• [Remarks] 川崎晴久,ヒトの触覚とバーチャルリアリティ空間での摩擦シミュレーション,トライボロジスト,Vol.54, No.5, pp. 331-336, 2009
• [Remarks] 川崎晴久,石榑康彦,松村雅人,第9回産官学連携功労者表彰総務大臣表彰,ネットワーク触覚インターフェイスの研究開発,2010年6月5日
• [Remarks] 川崎晴久,毛利哲也,遠藤孝浩,原美オサマ,ダヌラティスビタウタス,2008年度日本機械学会船井賞,対向型多指ハウティックインターフェイスHIROの研究開発,2009年3月24日
• [Remarks] 川崎晴久,毛利哲也,遠藤孝浩,石榑康彦,下村尚之,2008年度日本機械学会東海支部プロジェクト賞,ハプティックインターフェイスロボットHIRO IIIの研究開発,2009年3月17日
• [Remarks] 2008年11月27日、朝日新聞、「次世代技あり」
• [Remarks] 2008年7月2日、日刊工業新聞、「触覚伝達ロボ開発,岐阜大・丸富精工など」
• [Remarks]
  • URL: http://robo.mech.gifu-u.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://robo.mech.gifu-u.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://robo.mech.gifu-u.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://robo.mech.gifu-u.ac.jp/
• [Patent(Industrial Property Rights)] 触覚インターフェイス及びその制御方法 (2003)
  • Inventor(s): 川崎晴久, 毛利哲也, 伊藤聡
  • Industrial Property Rights Holder: 岐阜大学学長
  • Filing Date: 2003-02-06