Reconfigurable Mobile Sensor Network with Multi-Robot Cooperation

• Project/Area Number: 19500145
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Nagoya University
• Principal Investigator: SEKIYAMA Kousuke Nagoya University, 大学院・工学研究科, 准教授 (40293675)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2008: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2007: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
• Keywords: 自律分散ロボット / マルチロボット / モバイルセンサネットワーク / ワイヤレスセンサネットワーク / 知能ロボティクス

Research Abstract

本研究では移動ロボットをアドホックモバイルセンサネットワークのノードと見なし, ロボットの環境探査に伴い, 相互の通信リンクの接続を維持するような自律的な自己位置配置をロボット間の分散協調によって実現するシステムを構築した. 各ロボットの位置, シンクノードである操作パネルGUIに収集され, ディスプレイ上の任意のロボットを選択し, 適当な地点へ向わせるためのマルチホップテレオペレーションシステムを実現した.

Research Products

• [Journal Article] Communication Timing Control and Topology Reconfiguration of Sink-Free Meshed Sensor Network with Mobile Robots (2009)
  • Author(s): Junji Takahashi, Takuya Yamaguchi, Kosuke Sekiyama, and Toshio Fukuda
  • Journal Title: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Focused Section on Mechatronics in Multi Robot Systems Vol.14, No.2 Pages: 187-197
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Communication Timing Control and Topology Reconfiguration of Sink-Free Meshed Sensor Network with Mobile Robots (2009)
  • Author(s): Junji Takahashi, Takuya Yamaguchi, Kosuke Sekiyama, Toshio Fukuda
  • Journal Title: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Focused Section on Mechatronics in Multi Robot Systems 14 Pages: 187-197
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 自律配置アルゴリズムを用いたMRSNによるマルチホツプテレオペレーション (2009)
  • Author(s): 高橋淳二, 関山浩介, 福田敏男
  • Journal Title: 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) 未定(印刷中)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション
  • Author(s): 高橋淳二、関山浩介、福田敏男
  • Journal Title: 知能と情報 vol.21、No.3(印刷中)
  • NAID: 10025994733
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Mobile Robotic Sensor Network Using Vision Tracking (2008)
  • Author(s): Junji Takahashi, MD Rokunuzzaman, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • Organizer: IEEE International Symposium on System Integration
  • Place of Presentation: Nagoya Univ. Japan
  • Year and Date: 2008-12-04
• [Presentation] Mobile Robotic Sensor Network Using Vision Tracking (2008)
  • Author(s): Junji Takahashi, MD Rokunuzzaman, Kosuke Sekiyama, Toshio Fukuda
  • Organizer: 2008IEEE International Symposium on System Integration The First Symposium on System Integration
  • Place of Presentation: Nagoya Univ. Japan
  • Year and Date: 2008-12-04
• [Presentation] シンクフリーメッシュセンサネットワークにおける通信タイミング制御とトポロジー再構成 (2008)
  • Author(s): 高橋 淳二、山口 卓哉、関山 浩介、福田 敏男
  • Organizer: FAN2008
  • Place of Presentation: 広島県情報プラザ
  • Year and Date: 2008-10-23
• [Presentation] シンクフリーメツシュセンサネツトワークにおける通信タイミング制御とトポロジー再構成 (2008)
  • Author(s): 高橋淳二, 山口卓哉, 関山浩介, 福田敏男
  • Organizer: 第18回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN2008 Hiroshima)
  • Place of Presentation: 広島県情報プラザ
  • Year and Date: 2008-10-23
• [Presentation] Cooperative Object Tracking with Mobile Robotic Sensor Network (2008)
  • Author(s): Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • Organizer: DARS 2008, Best paper award
  • Place of Presentation: Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Ibaraki
• [Presentation] Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Network based on Connection Priority Criteria with Obstacle voidance (2008)
  • Author(s): Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • Organizer: ROBIO2007
  • Place of Presentation: Nagano
• [Presentation] Self-Deployment Algorithm of Mobile Sensor Network based on Connection Priority Criteria (2008)
  • Author(s): Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama, Toshio Fukuda
  • Organizer: The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008(DARS2008)
  • Place of Presentation: Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Ibaraki
• [Presentation] 群ロボットを用いたマルチホップテレオペレーションによる実環境観測 (2008)
  • Author(s): 高橋淳二, 関山浩介, 福田敏男
  • Organizer: The 2008 JSME Conference on Robotics and Mechatronios
  • Place of Presentation: Nagano
• [Presentation] 自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション (2008)
  • Author(s): 高橋淳二、関山浩介、福田敏男
  • Organizer: 第20回 自律分散システム・シンポジウム, 2A2-3
  • Place of Presentation: 長野県諏訪市 信州上諏訪温泉 浜の湯
• [Presentation] Self-Deployment Algorithm of Mobile Sensor Network based on Connection Priority Criteria, (2007)
  • Author(s): Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • Organizer: IEEE International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science(MHS), pp564-569
  • Place of Presentation: Nagoya, Aichi, Japan
• [Presentation] Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Network based on Connection Priority Criteria with Obstacle Avoidance (2007)
  • Author(s): Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • Organizer: Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1434-1439
  • Place of Presentation: Sanya, China
• [Presentation] モバイルセンサネットワーク自律形成のための接続優先度に基づくモバイルロボット移動アルゴリズム (2007)
  • Author(s): 高橋淳二、関山浩介、福田敏男
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会, 1D24
  • Place of Presentation: 千葉工大
• [Presentation] マルチホップ通信によるマルチ移動ロボットの遠隔操作 (2007)
  • Author(s): 関山浩介、伊藤 肇、高橋淳二、福田敏男
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会, 3L2-61286-1287
  • Place of Presentation: 広島国際大学