| Project/Area Number |
19500156
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
TOMINAGA Masafumi Waseda University, 総合研究機構, 講師 (80409747)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橋本 周司 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60063806)
大田 紘高 早稲田大学, 付置研究所, 助手 (90409748)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
HASHIMOTO Shuji 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60063806)
OHTA Hirotaka 早稲田大学, 総合研究機構, 助手 (90409748)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
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| Keywords | センサ融合・統合 / 画像情報処理 / コンピュータビジョン / 行動環境認識 / 自律システム |
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| Research Abstract |
ロボットの活動の安全性向上を目指している。全方位カメラを用い、映像の伝送タイムラグに対して、仮想的に画像を補間することで遠隔地からの操縦性の向上を図った。レーザ式測域センサを併用し、距離に応じた補完や路面状態の視覚的な提示を行うことで、より違和感の少ない操縦インタフェースを構築した。更に、RFIDタグや環境の3次元図面データを用い、周囲環境の把握・自己位置推定精度の向上を行うことで、安全性の向上が可能になった。
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