Development of Aerial Survey System using a Small Unmanned Aerial Vehicle Based on High-Accuracy GPS Technology

• Project/Area Number: 19500158
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Waseda University
• Principal Investigator: TAKIGUCHI Jun-ichi Waseda University, 理工学術院, 准教授 (50449344)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 橋詰 匠 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621) ; 天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): AMANO Yoshiharu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474) ; HASHIZUME Takumi 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000); Fiscal Year 2008: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2007: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
• Keywords: センサ融合・統合 / ステレオ視 / UAV / 画像処理 / ロボティクス / GPS / 自律飛行

Research Abstract

小型自律飛行機(UAV)の複数台の運用、複数回の飛行により取得される連続画像を用いて、取得した連続画像の特徴点とGCP(Ground Control Point)を画像処理により複合追跡することで、地物の精密な三次元地物計測手法の開発を行った。提案手法を評価するため、神奈川県三浦半島において干潟の地形観測を行いその結果、平面分解能2cm、奥行き分解能15cmという高分解能な三次元計測を達成し、本手法の有効性を確認した。

Research Products

• [Journal Article] 小型自律飛行ロボットを用いた災害時における情報収集システムの構築 (2008)
  • Author(s): 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 久保大輔, 土屋武司, 鈴木真二, 廣川類, 辰己薫, 佐藤幸一, 瀧口純一
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌,日本ロボット学会 vol.26No.6 Pages: 553-560
  • NAID: 10024269382
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 小型自律飛行ロボットを用いた災害時における情報収集システムの構築 (2008)
  • Author(s): 鈴木太郎, 目黒淳一, 瀧口純一, 他
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Vol. 26, No. 6 Pages: 553-560
  • NAID: 10024269382
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 小型自律飛行機による植生観測手法の構築 (2008)
  • Author(s): 三好大地, 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 鈴木真二, 實松洋平, 佐藤幸一, 瀧口純一, 山場淳史
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜
• [Presentation] 小型自律飛行機を用いた災害時のための実時間情報収集システムの構築 (2008)
  • Author(s): 三好大地, 鈴木太郎, 目黒淳一, 瀧口純一, 佐藤幸一, 天野嘉春, 橋詰匠
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野
• [Presentation] Real time Hazard Map Generation Using a Small Unmanned Aerial Vehicle (2008)
  • Author(s): Taro Suzuki, Daichi Miyoshi, Jun-ichi Meguro, Yoshiharu Amano, Takumi Hashizume, Jun-ichi Takiguchi
  • Organizer: SICE Annual Conference 2008
  • Place of Presentation: Tokyo
• [Presentation] Real-time Hazard Map Generation Using a Small Unmanned Aerial Vehicle (2008)
  • Author(s): Taro Suzuki, Daichi Miyoshi, Jun-ichiTakiguchi, et. aI
  • Organizer: SICE AnnuaI Conference 2008
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
• [Presentation] 小型自律飛行機を用いた災害時のための実時間情報収集システムの構築 (2008)
  • Author(s): 三好大地, 鈴木太郎, 瀧口純一, 他
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • Place of Presentation: 長野
• [Presentation] 小型自律飛行機による植生観測手法の構築 (2008)
  • Author(s): 三好大地, 鈴木太郎, 瀧口純一, 他
  • Organizer: 小型自律飛行機による植生観測手法の構築, 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
  • Place of Presentation: 岐阜