Trajectory generation for adaptive motion by phase feedback
| Project/Area Number |
19500165
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 一般 |
|---|
| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
|
|---|
| Research Institution | Saitama University |
|---|
Principal Investigator |
KOTOSAKA Shinya Saitama University, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2007 – 2008
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
| Budget Amount *help |
¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
|
|---|
| Keywords | 知能ロボティクス / マニピュレータ / 運動制御 / PLL / 位相フィードバック / 同期 / 協調作 / 運動軌道生成 / ロボット・マニピュレータ / 適応 / 周期 / 位相 / フーリエ級数 / ロボットマニピュレータ |
|---|
| Research Abstract |
本論文では, 入力信号から位相情報を抽出し, ロボットマニピュレータの運動軌道にフィードバックすることで様々な周期運動の位相および周波数を入力信号に対して同期させる手法を提案した.また, フーリエ級数近似式による運動軌道の多項式表現により任意の周期運動軌道の実現も可能とした.ロボットマニピュレータを用いた実験により, ステレオカメラシステムにより計測した人間の周期運動と同期した運動軌道の生成を確認した
|
Report
(3 results)
Research Products
(8 results)
