Trajectory generation for adaptive motion by phase feedback

• Project/Area Number: 19500165
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Saitama University
• Principal Investigator: KOTOSAKA Shinya Saitama University, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000); Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2007: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
• Keywords: 知能ロボティクス / マニピュレータ / 運動制御 / PLL / 位相フィードバック / 同期 / 協調作 / 運動軌道生成 / ロボット・マニピュレータ / 適応 / 周期 / 位相 / フーリエ級数 / ロボットマニピュレータ

Research Abstract

本論文では, 入力信号から位相情報を抽出し, ロボットマニピュレータの運動軌道にフィードバックすることで様々な周期運動の位相および周波数を入力信号に対して同期させる手法を提案した.また, フーリエ級数近似式による運動軌道の多項式表現により任意の周期運動軌道の実現も可能とした.ロボットマニピュレータを用いた実験により, ステレオカメラシステムにより計測した人間の周期運動と同期した運動軌道の生成を確認した

Research Products

• [Journal Article] Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback - Synchronization of Multicycle Human Movement - (2009)
  • Author(s): Takayuki Ubukata, Shinya Kotosaka and Hideyuki Ohtaki
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.3 Pages: 342-352
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback-Synchronization of Multicycle Human Movement- (2009)
  • Author(s): Takayuki Ubukata, Shinya Kotosaka, Hideyuki Ohtaki
  • Journal Title: Journal of Roboticsand Mechatronics Vol.21,No.3(印刷中)
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 位相フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成一複数周期を持つ運動同期一 (2008)
  • Author(s): 生方崇之, 琴坂信哉, 大滝英征
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野ビックハット
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 位フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成-複数周期を持つ運動同期- (2008)
  • Author(s): 生方崇之,琴坂信哉,大滝英征
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野ビックハット
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成一ゲイン制御による動きの一部が不可視のターゲットへの同期一 (2008)
  • Author(s): 琴坂信哉, 生方崇之, 大滝英征
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • Place of Presentation: 福岡, 福岡国際会議場
  • Year and Date: 2008-05-26
• [Presentation] 位相フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成 (2007)
  • Author(s): 生方崇之, 琴坂信哉, 大滝英征
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工大津田沼キャンパス
  • Year and Date: 2007-09-14
• [Presentation] 位相フィードバックによる『ポットの適応的運動軌道生成 (2007)
  • Author(s): 生方 崇之(琴坂 信哉)
  • Organizer: 第25回日本白ポット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工大津田沼キャンパス
  • Year and Date: 2007-09-14
• [Remarks] 企画展最先端技術inさいたま, さいたま市青少年宇宙科学館, 2008.11.22-2009.1.18