| Project/Area Number |
19500167
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
JUN Miura Toyohashi University of Technology, 工学部, 教授 (90219585)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
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| Keywords | 行動環境認識 / 環境情報要約 / 移動ロボット / 観測プランニング / 物体認識 / 認識の信頼度モデル / 地図生成 / ステレオ視 / レーザ距離センサ / 視覚プランニング / SLAM / 広視野カメラ |
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| Research Abstract |
環境の構造と重要な物体の配置を記述した地図を生成することを環境情報要約と呼び,そのために必要となる,(1) 色, エッジパターン, 局所特徴など複数視覚情報の利用による物体認識手法,(2) 物体認識の信頼度モデルの構築とそれを用いた物体認識成功確率の予測手法,(3) 効率的な環境情報要約のための不確かさとコストを考慮した観測行動計画手法を開発した. また, これらの手法を実装した環境情報要約システムを試作し, 一般オフィス環境での実験的検証を行った.
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