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Efficient Environment Information Summarization by Vision Planning

Research Project

Project/Area Number 19500167
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionToyohashi University of Technology

Principal Investigator

JUN Miura  Toyohashi University of Technology, 工学部, 教授 (90219585)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
Keywords行動環境認識 / 環境情報要約 / 移動ロボット / 観測プランニング / 物体認識 / 認識の信頼度モデル / 地図生成 / ステレオ視 / レーザ距離センサ / 視覚プランニング / SLAM / 広視野カメラ
Research Abstract

環境の構造と重要な物体の配置を記述した地図を生成することを環境情報要約と呼び,そのために必要となる,(1) 色, エッジパターン, 局所特徴など複数視覚情報の利用による物体認識手法,(2) 物体認識の信頼度モデルの構築とそれを用いた物体認識成功確率の予測手法,(3) 効率的な環境情報要約のための不確かさとコストを考慮した観測行動計画手法を開発した. また, これらの手法を実装した環境情報要約システムを試作し, 一般オフィス環境での実験的検証を行った.

Report

(3 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (14 results)

All 2009 2008 2007 Other

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results) Presentation (7 results) Remarks (2 results)

  • [Journal Article] A Simple Modeling of Complex Environments for Mobile Robots2009

    • Author(s)
      J. Miura and S. Ikeda
    • Journal Title

      Int.J.of Intelligent Systems Technology and Applications Vol.6

      Pages: 166-177

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Simple Modeling of Complex Environments for Moble Robots2009

    • Author(s)
      J. Miura, S. Ikeda
    • Journal Title

      Int. J. of Intelligent Systems Technology and Applica ions Vol. 6

      Pages: 16-177

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Vision Planning for Object Search Using Multiple Visual Features, roc2008

    • Author(s)
      A. Shibata and J. Miura
    • Journal Title

      14th Korea- Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision

      Pages: 214-219

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Simple Modeling of Complex Environments for Mobile Robots2008

    • Author(s)
      J.Miura and S.Ikeda
    • Journal Title

      Int.J.of Intelligent Systems Technology and Applications (To appear)

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Vision Planning for Object Search using Multiple Visual Features2008

    • Author(s)
      A.Shibata and J.Miura
    • Journal Title

      Proc.14th Korean-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision

      Pages: 214-219

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 移動ロボットによる環境情報要約のための効率的な行動計画生成2009

    • Author(s)
      増沢広朗
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡市
    • Year and Date
      2009-05-26
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      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] 移動ロボットによる環境情報要約のための効率的な行動計画生成2009

    • Author(s)
      増沢広朗
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡市
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 移動ロボットによる環境情報要約のための物体の見えのモデル化2008

    • Author(s)
      増沢広朗
    • Organizer
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
    • Place of Presentation
      岐阜市
    • Year and Date
      2008-12-06
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      2008 Annual Research Report 2008 Final Research Report
  • [Presentation] 複数画像特徴を用いた物体探索における視覚プランニング2008

    • Author(s)
      三浦純
    • Organizer
      第25回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      習志野市
    • Year and Date
      2008-09-14
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  • [Presentation] 屋内環境における移動ロボットによる環境情報要約2008

    • Author(s)
      増沢広朗
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
    • Place of Presentation
      長野市
    • Year and Date
      2008-06-07
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      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 屋内環境における移動ロボットによる環境情報要約2008

    • Author(s)
      増沢 広朗
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
    • Place of Presentation
      長野市
    • Year and Date
      2008-06-07
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  • [Presentation] 複数画像特徴を用いた物体探索における視覚プランニング2007

    • Author(s)
      三浦 純
    • Organizer
      第25回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      習志野市
    • Year and Date
      2007-09-14
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  • [Remarks]

    • URL

      http://www.aisl.ics.tut.ac.jp/

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  • [Remarks]

    • URL

      http://www.aisl.ics.tut.ac.jp/

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      2007 Annual Research Report

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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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