| Project/Area Number |
19500454
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Rehabilitation science/Welfare engineering
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| Research Institution | Toyama National College of Maritime Technology |
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Principal Investigator |
MOMOSE Noboru Toyama National College of Maritime Technology, 電子制御工学科, 准教授 (80239590)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
OOSHIMA Toru 富山県立大学, 工学部, 教授 (60223806)
KOYANAGI Ken'ichi 富山県立大学, 工学部, 講師 (30335377)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
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| Keywords | 運動療法学 / 教育訓練ロボット / 二関節筋 / 教育訓練用ロボット / 医療・福祉 / 機械力学・制御 |
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| Research Abstract |
理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。
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