Research on meal assistance robot having various foods handling function by chopsticks

• Project/Area Number: 19500482
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Rehabilitation science/Welfare engineering
• Research Institution: Tokai University
• Principal Investigator: MASUDA Ryosuke (2009) Tokai University, 情報理工学部, 教授 (30016688); 増田 良介 (2007-2008) Tokai University, 情報理工学部, 教授 (70157212)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): OUCHI Shigeto 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030) ; INABA Takeshi 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (90242271)
• Project Period (FY): 2007 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2009: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2007: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: 介護支援技術 / ロボット / 福祉工学 / 食事支援 / 介護ロボット箸制御機構 / 食べ物ハンドリング / 把持力制御 / 知能ロボティクス / 介護ロボット / 食事介助 / 箸操作制御 / 食物ハンドリング / 障害者支援 / 食事介助ロボット / 箸制御機構 / 食事介助ロボソト

Research Abstract

We have developed a meal assistance robot having chopsticks function for handicapped persons who cannot take a meal by themselves. This robot holds the designated food automatically with chopsticks and carries to the mouth by using visual and tactile information. The holding force of the chopsticks is controlled to adapt to the variety of physical characteristics of foods.

Research Products

• [Journal Article] Stimulus Distinction in the Skin of Robot using Tactile and Shock Sensors (2010)
  • Author(s): M. Fukushima, R. Masuda
  • Journal Title: Electronics and Communications in JAPAN Vol.93 Pages: 55-57
  • NAID: 10021131842
• [Journal Article] 人間-機械協調作業系における手先到達動作時の人腕インピーダンス特性 (2010)
  • Author(s): 稲葉毅、小原匡司
  • Journal Title: 東海大学紀要情報理工学部 Vol.9,No.2 Pages: 1-6
  • NAID: 40017106159
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Stimulus Distinction in the Skin of a Robot Using Tactile and Shock Sensors (2010)
  • Author(s): M.Fukushima, R.Masuda
  • Journal Title: Electronics and Communication in Japan 93 Pages: 50-57
  • NAID: 10021131842
• [Journal Article] ロボットハンド操作のためのすべり提示デバイス (2009)
  • Author(s): 福嶋政徳、増田良介
  • Journal Title: 東海大学紀要情報理工学部 9巻2号 Pages: 11-17
  • NAID: 40016880997
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ロボットハンド操作のためのすべり提示デバイス (2009)
  • Author(s): 福嶋政徳、増田良介
  • Journal Title: 東海大学情報理工学部紀要 9 Pages: 11-17
  • NAID: 40016880997
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 圧覚と衝撃センサを利用したロボットの皮膚センサによる刺激の判別への応用 (2008)
  • Author(s): 福嶋政徳、増田良介
  • Journal Title: 電気学会論文誌c分冊 128巻3号
  • NAID: 10021131842
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Research on multiple facial expression of robots-A method to generate mixed expressions based on present and past emotions- (2008)
  • Author(s): Caroline Schmitter, R. Masuda
  • Journal Title: Proceedings of of the school of the information science and technology, Tokai University Vol.33 Pages: 83-89
  • NAID: 110007694730
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Research on multiple facial expression of robots (2008)
  • Author(s): Carolin Schmitter, Ryosuke Masuda
  • Journal Title: Proceedings of the Information Science and Technology, Series E Vol. 33 Pages: 83-89
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] セルフチューニング制御器を組込んだ回転型倒立振子のvssロバスト適応制御 (2007)
  • Author(s): 大内茂人, ほか
  • Journal Title: 電気学会論文誌c Vol.128,No.4 Pages: 618-627
  • NAID: 10021132117
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Control of Vehicle Driving ModelBy Non-linear Controller
  • Author(s): S. Oouchi, M. Mubin, N. Koda
  • Journal Title: ISCIT 2008 IEEE Pages: 394-397
• [Presentation] 箸による食物の分解と合成の機能をもつ食事介助ロボットに関する研究 (2009)
  • Author(s): 越綺友貴、増田良介
  • Organizer: ロボットメカトロニクス講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡市、福岡国際会議場
  • Year and Date: 2009-05-24
• [Presentation] 箸による食物の分解と合成の機能をもつ食事介助ロボットに関する研究 (2009)
  • Author(s): 越崎友貴、増田良介
  • Organizer: ロボットメカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] バックステッピング法によるジブクレーンの振れ止め制御 (2009)
  • Author(s): 小谷斉之、畑中佑介、平田弘志、大内茂人
  • Organizer: 第11回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • Place of Presentation: 日本機械学会
• [Presentation] 人腕インピーダンスに基づくパワーアシストシステムのパラメータ調整-作業精度の違いによるインピーダンス特性の変化- (2009)
  • Author(s): 小原匡司、稲葉毅
  • Organizer: 計測自動制御学会si部門講演会
• [Presentation] 箸機能を持つ小型食事介助ロボットの試作 (2008)
  • Author(s): 王天昂, 増田良介
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学工学部
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] ヒューマノイドロボットと人間の共存する生活空間における人間支援のための探索に関する研究 (2008)
  • Author(s): 浅野兼太朗, 増田良介
  • Organizer: ロボットメカトロニクス講演会2008
  • Place of Presentation: 長野県ビッグハット
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] 箸機能を持つ小型食事介助ロボットの試作 (2008)
  • Author(s): 王天昂、増田良介
  • Organizer: ロボティクスメカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 日本機械学会
• [Presentation] ヒューマノイドロボットと人間の共存する生活空間における人間支援のための探索に関する研究 (2008)
  • Author(s): 浅野兼太朗、増田良介
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 日本機械学会
• [Presentation] 1脚ロボットに対する屈伸動作の安定化制御に関する研究 (2008)
  • Author(s): 山田佑樹、中山裕介、平田弘志、大内茂人
  • Organizer: 日本機械学会年次大会
  • Place of Presentation: 日本機械学会
• [Presentation] 人腕インピーダンスに基づくパワーアシストシステムのパラメータ調整 (2008)
  • Author(s): 稲葉毅、小原匡司
  • Organizer: 計測自動制御学会si部門講演会
• [Presentation] 人間のしごとをアシストするロボットアーム制御システム (2007)
  • Author(s): 高橋 良輔, 増田 良介
  • Organizer: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • Place of Presentation: 広島国際大学
  • Year and Date: 2007-12-20
• [Presentation] Develepment of Meal-Assistance Robot Capable of Using Chopsticks (2007)
  • Author(s): Ten-ko Ou, Ryosuke Masuda
  • Organizer: Malaysia Japan International Symposium on Advanced Technology
  • Place of Presentation: Kuala Lumpur,Malaysia
  • Year and Date: 2007-11-12
• [Presentation] 触覚ベクトル検出のための柔軟分布触覚センサ (2007)
  • Author(s): 堀川 晴信, 増田 良介
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] Development of Meal-Assistance Robot Capable of Using Chopsticks (2007)
  • Author(s): T. ko Ou, R. Masuda
  • Organizer: MJISAT
  • Place of Presentation: Malaysia
• [Presentation] 触覚ベクトル検出のための柔軟分布触覚センサ (2007)
  • Author(s): 堀川晴信、増田良介
  • Organizer: 日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉
• [Presentation] 人間のしごとをアシストするロボットアーム制御システム (2007)
  • Author(s): 高橋良輔、増田良介
  • Organizer: 計測自動制御学会si部門講演会
  • Place of Presentation: 広島
• [Presentation] Control of Meal Assistance Robot Capable of Chopsticks Function
  • Author(s): Tomoki Koshizaki, Ryosuke Masuda
  • Organizer: 41th ISIR, 2010
  • Place of Presentation: Germany
• [Book] 産業用ロボットの要素技術とシステム技術の展開、機械設計臨時増刊号 (2009)
  • Author(s): 増田良介
  • Publisher: 日刊工業新聞社
• [Remarks] 東海大学情報理工学部コンピュータ応用工学科センサ・ロボティクス研究室
  • URL: http://sensor.ec.u-tokai.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://sensor.ec.u-tokai.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://sensor.ec.u-tokai.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://sensor.ec.u-tokai.ac.jp